（机器人学导论--运动学）（一）刚体运动状态的描述

已于 2022-01-31 14:58:56 修改
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分类专栏： 机器人导论 文章标签： 动态规划
于 2022-01-29 11:25:36 首次发布
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刚体状态的描述

在这里插入图片描述

  • 平面：沿XY轴的移动 + 绕Z轴的转动
  • 空间：沿XYZ轴的移动 + 绕XYZ轴的转动

刚体移动的描述

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

  • ”𝐴𝑃𝐵 𝑜𝑟𝑔“ 表示 B在A中的表示，可用于：
    ①空间中的某个位置相对于body frame的偏移
    ②空间中的某个坐标系相对于body frame的偏移

刚体转动的描述

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  • “𝐴𝑋𝐵”表示B的X轴在A的XYZ轴上的投影分量，其余同理
  • 例题：

Rotation matrix的特性

①
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

②Rotation matrix的反矩阵==转置矩阵
在这里插入图片描述

  • 转置矩阵中第一行 点乘 原矩阵中第一列 是I3的第一个元素，含义是B frame中X轴在A frame中XYZ的投影的平方和，由于frame的XYZ均为单位矩阵 所以平方和==1
  • 其余矩阵相乘后为0的地方是由于坐标轴相互垂直故为0

Rotation matrix的三种用法

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  • 对于第二种用法
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  • 第三种用法常见的Rotation matrix
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述

下一节 （二）刚体运动状态的描述

Hoyyyaard
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