（机器人学导论--运动学）（五）机械臂轨迹规划：三次多项式

已于 2022-02-12 10:25:52 修改
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分类专栏： 机器人导论 文章标签： 矩阵 动态规划 线性代数
于 2022-02-08 13:26:34 首次发布
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轨迹

  • 轨迹即是机械臂末端点或者某操作点的位置速度加速度的历程
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  • 理想轨迹
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Joint Space下的轨迹规划

  • 定义机械臂末端点相对于物体的初始位置、中间位置、最终位置的转移矩阵
  • 由转移矩阵通过IK得到每个Joint的θ
  • 将所有θ进行轨迹规划
  • FK验证结果
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三次多项式规划

  • 每两点之间用一个三次多项式表示
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  • 4个已知边界条件（两个点的速度和加速度为达到smooth的效果需要前后一致）
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以矩阵的方式运算

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如何选择速度和加速度

  • 速度
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  • 加速度需连续
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Example: A trajectory with one via point

  • 分别用两个多项式表达两段轨迹
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  • 已知条件：4个位置信息 起始点和终点的速度信息*2 中间点的前后速度和加速度两段轨迹要一致 * 2 = 8
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  • 代数求解
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  • 矩阵求解
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一般情况

  • N+1个轨迹点 4N个未知数
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  • 位置信息可建立2N个等式
  • 中间点的速度和加速度可以建立2（N-1）个等式
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  • 最后两个等式靠起始点和终点的速度和加速度建立
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Example: A RRR Manipulator

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笛卡尔坐标系下规划

  • 直接使用 xyθ规划
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关节坐标系下规划

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二次最优轨迹规划,三次多项式轨迹规划,matlab
09-10
基于遗传算法的最优时间Ｂ样条轨迹，复现文章3.6节中的分析
机器人学之运动学笔记【5】—— 用三次多项式的轨迹规划方法
huangjunsheng123的博客
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机器人学之运动学笔记【5】—— 机械臂轨迹规划【1】 轨迹：机械臂的末端点或操作点的位置、速度、加速度对时间的历程
机械臂轨迹规划方法综述
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doudou2weiwei的博客
03-06 2612
本文主要介绍：直线插补、圆弧插补、贝塞尔曲线、B样条曲线、RRT算法等
机械臂轨迹规划篇（一）MATLAB测试三次多项式样条插值
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子非云的博客
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MATLAB三次多项式样条插值前言机械臂运动空间三次多项式插值原理三级目录 前言 最近这一段时间有点忙，所以博客这方面也更的少了，不过我有学到新的知识，还是会尽量更的，由于之前一直也在Matlab里仿真过机械臂，所以这次就准备更下Matlab里使用D-H模型搭建机械臂，用三次、五次多项式样条插值规划机械臂轨迹算法。 机械臂运动空间 机械臂运动轨迹规划在空间可以分为两大类：关节空间轨迹规划与笛卡尔空间轨迹规划。机械臂关节空间的轨迹规划解决机械臂从起始位姿到终止位姿去取放物体的问题。机械臂末端移动的过程并不重要
三次多项式轨迹规划
魂淡林的博客
12-22 8625
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots 2.1.4小节三次多项式轨迹规划 %三次多项式的轨迹规划 %支持中间路径点 %需要填入的参数为起点和终点的位置 起点和终点的速度 起点和终点的时间 一共6个参数 第七个参数决定是否需要画图 1表示画图 0反之 %plot_choice 决定是否要画出函数的图像 function [...
三次多项式举例应用，要公式
weixin_42601608的博客
12-21 947
好的，在这里给你三个三次多项式的应用举例，并附上相应的公式。 加速度与时间的关系：加速度与时间之间的关系通常可以用三次多项式来描述，公式为 a(t) = at^3 + bt^2 + ct + d。在这里，a、b、c 和 d 是常数，t 是时间。 轨迹规划：在机器人操作或飞行器导航中，轨迹规划常常使用三次多项式来描述运动轨迹。公式为 x(t) = at^3 + bt^2 + ct + d，y(t...
python工业机器人轨迹规划_机械臂轨迹规划——三次样条对比研究
weixin_39673002的博客
12-22 1798
在之前的博客中(https://www.guyuehome.com/531)，展示了目前我们机械臂的控制效果。在技术层面，机械臂的路径规划由ROS MoveIt完成，如果你用过MoveIt，应该知道MoveIt会根据控制指令，发布一个/joint_path_command消息：–positions: [7.498824743379373e-06, 0.00014502150588668883, 0...
机器人学 轨迹规划 例题
xingzhan2142的博客
06-23 2580
八、轨迹规划：掌握三次曲线插值规划机器人运动，给定边界条件，会求三次曲线函数 考虑在一定时间内将工具从初始位置移动到目标位置的问题，应用逆运动学接触对应目标位置的每个关节的关节角，同样我们也知道初始位置每个关节的关节角，在t0t_{0}t0​时刻对应关节的初始位置，在tft_{f}tf​时刻对应关节的目标位置，用三次光滑函数对关节角进行插值。 通过选择初始值和最终值可得到对函数值的两个约束条件： θ(0)=θ0θ(tf)=θf \begin{aligned} &\theta(0)=\theta_{0
机械臂运动学逆解 | 机械臂运动学笔记（二）
u010178050的专栏
04-23 3535
这是林沛群老师运动学网课的笔记，视频地址在此： https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?p=5 RRRRRR型手臂解的数量 六个未知数，六个方程式。 ​ 求解方法： 解析解：代数法、几何法。2. 数值法：让电脑去代很多数字去逼近。 后3轴交在一点的话就会有解析解。 RRR型（2D 三轴机械臂）的IK 给定末端的(x,y, )，求各轴角度() 1. 几何法 ​ 先将多个空间几何拆解成平面几何，解的时候只需要考虑： 式2...
机器人学导论——轨迹生成关节空间规划方法
weixin_52849265的博客
04-11 2031
轨迹指的是从起始位姿到目标位姿每个自由度的位置、速度、加速度的时间历程。轨迹的作用是使机器人系统通过计算机计算出来的轨迹点形成的轨迹进行规划运动，从而避免人为对机器人运动的所有状态进行定义，减少人机交互的过程。轨迹点是以某种速率被计算的，称为路径更新速率。 路径要解决的基本问题是将操作臂从一个初始位姿移动到某一个期望的最终位姿，即工具坐标系从当前值移动到最终期望值。移动过程走过的轨迹即操作臂运动的路径，路径由若干个路径点组成，路径点包括了所有中间点以及初始点和最终点。而这个路径点实际上不是点，而是表达了位姿
七轴伸缩机械臂避障物品打扫仿真.zip
06-25
五次多项式通常用于连接两个点，4-3-4表示四个三次多项式段，这种组合可以产生更加复杂的曲线，适合机械臂的动态路径规划，确保在移动物体时保持稳定且避免剧烈震动。 “运送小球至目标点”说明了这个仿真项目的...
机械臂轨迹规划之三次多项式插值规划matlab仿真程序
03-01
机械臂轨迹规划之三次多项式插值规划matlab仿真程序 多项式插值（polynomial interopolation）在工业中的应用十分常见，常用的几种多项式插值法有：直接法、拉格朗日插值法和牛顿插值法。多项式插值轨迹规划也是一种常用的关节空间轨迹规划方法。
机械臂轨迹规划
10-25
人工势场法的轨迹规划程序 figure(5); set(gcf,'Units','centimeters','Position',[10 10 15 8]); plot(q(11,:),'-','LineWidth',2),xlabel('时间/s'),ylabel('关节角速度/rad/s'); hold on; plot(q(12,:),'-.','LineWidth',2); hold on; plot(q(13,:),'--','LineWidth',2); hold on; legend('\omega_4','\omega_5','\omega_6'); hold off;
三、五、七次多项式
11-09
在机器人运动控制领域，轨迹规划是很关键的一步，决定了机器人运动效率，常用的轨迹规划方法是多项式插值。
机械臂Matlab仿真——路径规划之三阶多项式路径点规划以及五阶多项式路径点规划
zhelijun的博客
12-03 7607
仿真平台：Matlab 2019b 实时编辑器（旧的版本好像没有这几个路径规划函数） 机械臂路径点跟踪有几个基本方法：三阶多项式拟合，五阶多项式拟合以及抛物线拟合（理论来自于《机器人学导论》作者：Jhon J.Craig，这里不再赘述） 原理都不难，编程难度应该也不大，但是刚好新版本的matlab更新了这几个函数（能拿来用为什么要自己写）因此本节简单介绍这两个路径规划函数的使用： 三阶路径规划：...
对机械臂的轨迹规划以及加减速的学习
weixin_49909123的博客
03-29 5103
对机械臂的轨迹规划以及加减速的学习 目录 对机械臂的轨迹规划以及加减速的学习 1.轨迹规划 1.轨迹规划 在机器人学中，轨迹是描述了操作臂在多维空间中的期望运动。 什么是轨迹规划呢？轨迹是指每个自由度的位置、速度、加速度的时间历程。这个问题包括如何通过人机交互制定通过空间的一条轨迹或路径。 在这里我们不要求用户写出复杂的时间和空间的函数来指定机器人任务，反而要使他们简单描述机器人的期望轨迹，之后由系统完成详细的计算。 在轨迹规划中，我们要找出各段的运动轨迹，从...
机器人轨迹规划——三次多项式插值轨迹
出门搔白首，若负平生志
02-28 9244
机器人轨迹 这一系列轨迹教程将主要包括以下内容： 点到点轨迹（P2P） 五次多项式插值轨迹 三次多项式插值轨迹 梯形速度曲线轨迹 双S形速度曲线轨迹 多个自由度轨迹的时间同步 在线轨迹规划 多项式在线轨迹规划 梯形在线轨迹规划 双S形在线轨迹规划 非线性实时轨迹滤波 多点轨迹（Multi-point) 三次样条曲线（cubic spline） 贝赛尔曲线（Bezier Curve） B样条曲线（BSpline） 时间最优轨迹 三次样条时间最优轨迹 任意路径下的时间最优轨迹 时间
（一）三次多项式轨迹规划
Fishfishfishfishcat
09-29 1万+
一、什么是多项式？ 二、轨迹规划中的三次多项式 选择满足要求的运动学性质的物理量如，如：位移、速度和加速度其实就完成了一个轨迹的规划。以单轴关节角$x(t)$为例，容易得： x(t)=c_0+c_1t+c_2t^2+c_3t^3 v(t)=c_1t+2c_2t+3c_3t^2 a(t)=2c_2+6c_3t 三次多项式对四个运动量进行了规划（约束），显然x(t) v(t) a(t)均是连续...
多项式轨迹--三次多项式轨迹
Galaxy_Robot的博客
07-18 7477
多项式轨迹–三次轨迹 1.4 Cubic trajectory 图 3 三次多项式轨迹 一旦指定了t0,t1{{t}_{0}},{{t}_{1}}t0​,t1​时刻的位置和速度的值(q0,q1v0,v1)\left({{q}_{0}},{{q}_{1}}{{v}_{0}},{{v}_{1}} \right)(q0​,q1​v0​,v1​) ，那么有四个条件需要满足，所以必须使用三次多项式 q(t)=a0+a1(t−t0)+a2(t−t0)2+a3(t−t0)3,t0≤t≤t1(1-21) q\left(
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