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Fixed Angle
- 即绕着空间中的Fixed Frame 的XYZ 轴进行旋转
表达方式
- 表达式中R xyz(γ,β,α)表示先绕X转γ角度 再绕Y转β角度 最后绕Z转α角度
- 旋转矩阵先转的放在后面 故顺序为Rz(α)Ry(β)Rx(γ)
- eg:
由旋转矩阵推算γ β α
- eg:
Euler Angles
- 即绕着自己的坐标系旋转
ZYX
- R z· y· x·(α,β,γ)表示先绕自己的Z轴旋转α 然后绕自己的Y轴旋转β 最后绕自己的X旋转γ
- 先转的旋转矩阵放在前面
- eg:
- Euler(Y30,X60)== Fixed(X60,Y30)
ZYZ
- 常见的六轴机器人后三轴的状态 主要用于转动
由R推算angle
将旋转矩阵和平移矩阵整合
- 为了使每一次的旋转和平移能按照像旋转矩阵相乘的形式来表达,故引入齐次转换矩阵,将旋转和平移整合
正确性验证
坐标系
- eg
向量
- 注意齐次表示的方法是先转动后移动
- eg:
齐次转换矩阵小结
齐次转换矩阵的用法
齐次转换矩阵运算
连续运算