ros2 foxy版本使用voledyne激光雷达
1.首先先给激光雷达上电,用网线连接激光雷达和笔记本电脑。
2.将下面网址的功能包所有都下载下来:https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2,如图:
3.建立ros2工作空间,将下载的所有包放到工作空间下编译。
4.配置激光雷达,参考下面网址的步骤对激光雷达进行配置:配置激光雷达.
具体概括为以下几步:
1、首先将velodyne 16与电脑相连
2、velodyne上电(12v)
3、velodyne-16官方默认的ip是192.168.1.70,所以新的激光雷达是这个ip,我的是192.168.2.70
4、通过以太网网口连接电脑
新增网络vlp-16,以太网->ipv4设置->方法:手动,更改配
address :192.168.2.70(新的激光雷达是192.168.1.70)
netmask: 255.255.255.0
gateway: 192.168.1.1
5.打开浏览器,输入网址192.168.2.201(新的激光雷达是192.168.1.201)
最终效果如下:
5.修改配置文件,在这个目录下:/home/raoshuncai/velodyne_ws/src/velodyne-ros2/velodyne_driver/config,文件名为VLP16-velodyne_driver_node-params.yaml
将device ip改成上面浏览器输入的网址,默认的好像也可以,我的就成功了
6.运行下面的命令:
ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node
ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_convert_node-VLP16-launch.py
rviz2
7.接着就可以在rviz上查看点云数据了,将fixed frame 写成 velodyne,在rviz2界面左下角点击add 选择topic——pointcloud2 即可在rviz2中看到实时激光雷达点云数据。