一、使用Ctrl+Alt+T打开终端 二、输入 cd ~/catkin_ws1/ 进入工作空间 三、输入source ./devel/setup.bash 四、输入: roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch 打开机器人仿真环境 五、这是机器人仿真环境,里面机器人和书柜 六、再开一个终端,输入rviz,回车后打开RViz(注意!打开rviz前,在这个新打开的终端先输入source ./devel/setup.bash 先记得source一下,不然后面可能会报错) 七、这个就是RViz的主界面 八、最上面是菜单栏 九、这里是工具栏,一部分常用的操作会以按钮的形式排列在这上面 十、这是可视化项目的列表 十一、带三角小箭头的是可视化项目的名称 十二、这些是可视化项目参数的设置 十三、当我们点击某个参数的时候,左下角的小方框会显示这个参数的简单解释 十四、这个是添加可视化项目的按钮 十五、这个是复制可视化项目按钮 十六、这个是移除可视化项目按钮 十七、这个是重命名可视化项目按钮 十八、RViz中间的区域是各种图形和图像显示的窗口,机器人和传感器数据都会显示在这个窗口里,这是一个三维显示窗口,我们现在看到的栅格,就是RViz为我们定义好的地面基准,也就是Z值为0的平面 十九、这是对中间显示窗口的视角位置的数值进行调整的窗口,但是一般我们用鼠标拖动来调整视角,所以这个窗口很少用到 二十、这里是状态栏,主要显示的是ROS的一些状态数值,比如运行时间、鼠标操作的提示、三维渲染帧率等等 二十一、将Fixed Frame 修改成 base_footprint 二十二、点击Add按钮,然后会弹出一个新窗口 二十三、这一栏是RViz能显示的数据类型的列表 二十四、往下翻,找到RobotModel,选中它后点击OK 二十五、我们的机器人模型就出来了 二十六、点击这里可以隐藏右边窗口 二十七、点击左下角Add添加一条激光雷达的显示条目 二十八、找到这个LaseScan选中后点击OK. 二十九、在Topic选着激光雷达的话题名称为/scan 三十、可以看到机器人前方出现了一排细细的小红点 三十一、将Size改成0.03,这样小红点就变大了,我们观看更方便些 三十二、现在看到的是右侧Gazebo仿真机器人发送给左侧RViz显示的激光雷达数据 三十三、点击圆柱体 三十四、找个地方放置圆柱体 三十五、可以看到左侧RViz里同步显示出了圆柱轮廓的红色点阵 三十六、再来个立方体,也能同步显示 三十七、我们可以把RViz的当前配置保存下来,这样就不用每次都手动配置了,点击File菜单 三十八、选择Save Config As 三十九、找个目录保存它,文件名为lidar.rviz,然后点击Save 四十、我们把rviz关闭 四十一、然后再在终端输入rviz打开 四十二、点击Open Config 四十三、找到刚刚前面保存的文件进行打开 四十四、这样前面配置过参数就不用重新配了 四十五、关掉rviz 四十六、除了上述手动操作,还可以在launch文件里自动加载rviz配置文件,在终端中输入roslaunch wpr_simulation wpb_rviz.launch 四十七、这就出现一个配置好的rviz界面