环境:ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo7.16
问题描述:
创建一个gazebo模型(.sdf),里面有个关节属于revolute类型的.但是,从gazebo-insert把创建的模型加载进来时候发现,活动关节似乎一直绕着它自身转轴不断晃动,似乎不受重力的影响.
原因:
活动关节链接的link的重心在自身关节的转轴上面或者关节的阻尼没有正常设置.
解决方式:
(1)在sdf里面对应的关节添加添加阻尼,如:
<joint name='revolute_joint' type='revolute'>
<child>link1</child>
<parent>base_link</parent>
<axis>
<xyz>0 -1 0.000796</xyz>//定义转轴位置
<limit>//定义关节属性
<lower>-0.52</lower>
<upper>0</upper>
<effort>100</effort>
<velocity>1000</velocity>
</limit>
<dynamics>
<damping>0.1</damping>//阻尼的大小设置
<friction>0</friction>
<spring_reference>0</spring_reference>
<spring_stiffness>0</spring_stiffness>
</dynamics>
<use_parent_model_frame>1</use_parent_model_frame>
</axis>
</joint>
(2) 然后把活动关节连接的link重心设置合适位置,如:
<link name='link1'>
<pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>//定义的是link1的位置
<inertial>
<pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>//设置link的重心位置
<mass>20</mass>
<inertia>
<ixx>1</ixx>
<ixy>0</ixy>
<ixz>0</ixz>
<iyy>1</iyy>
<iyz>0</iyz>
<izz>1</izz>
</inertia>
</inertial>
.....
</link>
可以通过gazebo窗口右上角的view-inertias
查看模型里面各个link的重心位置,从而判断模型的重心位置是否正确.
如果这两属性定义正确,基本上带有活动性质的关节的gazbo的sdf格式模型在gazebo仿真环境都可以跟实际的环境表现差不多.
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好记性不如烂笔头
–20200718