ROS中需要了解的几个概念

在机器人操作系统ROS中，每一个运行的程序块被称为一个节点（Node）。把这个节点看做是一个黑盒子，黑盒子可以有输入和输出。不同节点之间的连接就可以形成数据和指令的传输，最终控制机器人来实现指定的动作。

若黑盒子只有输出，那么它被叫做发布者（Publisher）；如果黑盒子只有输入，那么它被叫做订阅者（Subscriber）。通常来说，一个节点既有输出，即传递信息到下一级处理单元，也有输入，即接收其它节点传给它的数据。

节点之间的通信是通过话题（Topic）来进行的。在这里可以把话题看做是一个汇集特定消息的网站。比如有个网站叫机器人参数，一个节点如果想发布关于机器人速度的消息（Message），就把这个消息晒到机器人参数这个网站上。此时，如果另一个节点想知道机器人的速度，它就要订阅这个网站上来得到这个消息。如果有很多节点都订阅了这个网站，就都可以得到有关机器人参数的消息了。需要指出的是，不是所有网站上的消息都需要被订阅，正如我们在生活中很多网站是不会去的，我们只会关心怎样得到想得到的信息。因此，这种通信机制降低了各个节点之间的耦合度，具有很高的灵活性