ROS系统由节点构成，节点间通过主节点进行通信。节点分为主节点和普通节点，主节点负责链接和通信，普通节点实现功能。ROS提供话题、服务和动作三种通信机制，用于不同场景的数据交换。话题实现单向通信，服务实现即时双向通信，动作支持有反馈的双向通信。功能通过功能包和元功能包的组合实现。
ROS系统的主体结构是节点，ROS中的功能实现也可以理解为节点与节点之间的通信的结果。ROS中的节点具有多种形式，例如：传感器，电机等都可以作为一个独立的节点来共同组成某个具体的ROS系统。
作为ROS整体概念中的一部分，节点本身具有多种功能的分类，一个节点可以在系统中扮演多个角色，承担多种任务。具体来说分为主节点和节点两种，需要注意的是，这种分类是基于逻辑而不是物理基础的，事实上主节点和节点可能在物理形式上没有任何区别，甚至主节点和节点可能基于同一块物理硬件。而在功能上，主节点承担了链接不同节点和维持节点之间通信的职责，但是主节点需要做的工作只是等待和链接以及通讯，它不必保证所有节点与主节点的实时链接，换言之，主节点只要保证它在节点需要与其它节点链接时做出响应即可，这就保证了ROS系统的可扩展性，与此同时，这样的构造也限制在一个ROS系统中主节点必须唯一，否则不同节点之间可能会面临具有多条信道而无从选择的情况。节点作为功能的实现者，可以有很多个，而且为了让节点之间的通信更为高效，同时减少错误信息我们尽量追求节点功能的简洁与独立，避免一个节点承担多种不同的任务。
有了主节点和节点的概念后，为了让主节点了解节点的需求，理解节点的数据反馈，ROS引入了注册机制。
每个节点在运行时向主节点注册节点的名称，并且还注册发布者（publisher）、订阅者（subscriber）、服务服务器（service server）、
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