ROS16.04安装Eigen库

1.下载Eigen压缩包 安装方式分两种 一种需要编译 一种不需要 此处选择需要编译 

2.建立文件夹build_dir

3.将原压缩包放入build_dir解压，改名为source_dir

4.执行cmake source_dir

5.执行sudo make install

至此Eigen包安装完成，接下来修改ros的配置

1.在项目的CmakeLists文件下加入

find_package(cmake_modules REQUIRED)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
add_definitions(${EIGEN_DEFINITIONS})

2.在src的cpp文件中加入

#include <Eigen/Eigen>

#include <Eigen/Dense>

#include <Eigen/Geometry>

#include <Eigen/Eigenvalues> 

等等，具体依据期望的功能

3.测试程序如下，注意需要添加命名空间

    using namespace Eigen;

 

    Matrix3f m3;

    m3 << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;

    Matrix4f m4 = Matrix4f::Identity();

    Vector4i v4(1, 2, 3, 4);

    std::cout << "m3\n"

         << m3 << "\nm4:\n"

         << m4 << "\nv4:\n"

         << v4 << std::endl;

4.在终端catkin_make即可

 

*此步骤仅为本人安装步骤，不一定每一步均为必要，望多提意见。

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更新：非编译的安装方式

将下载后的文件解压，将解压文件中的Eigen文件夹整个挪至/usr/include文件夹下

在程序中直接使用#include<Eigen/Dense>即可。