Ubuntu ROS常用包安装

参考链接：https://www.it610.com/article/1290751077485977600.htm

在Ubuntu下进行ROS相关研究（比如SLAM等），有一些常用的包需要安装，如下

1 Eigen，线性代数库

sudo apt install libeigen3-dev

2 pcl库，点云处理

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

3 Ceres，最小二乘优化

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
 
cd ceres-solver
mkdir build
cd build

cmake ..
make -j12
sudo make install

4 GTSAM，因子图

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

cd gstam
mkdir build
cd build

cmake ..
make -j4
sudo make install

5 Octomap，八叉树

git clone https://github.com/OctoMap/octomap
    
cd octomap
mkdir build
cd build

cmake ..
make

sudo make install

6 libpcap，数据包处理

访问网站 http://www.tcpdump.org/#latest-release 获得最新的libpcap的版本

进入下载的目录，运行

tar -xvf libpcap-xxx.tar.gz

进入解压目录

cd libpcap-xxx

运行

./configure

make

sudo make install

安装完毕，之后把pcap.h头文件复制到include目录

sudo cp pcap.h /usr/include

再编译依赖pcap库的程序时，就可以编译通过了。