coopeliasim之主客户端应用程序

CoppeliaSim是一个函数库：没有主客户端应用程序（或主应用程序，或主循环），CoppeliaSim无法运行。安装包附带的默认主客户端应用程序是coppeliaSim.exe（Windows）或coppeliaSim（MacOSX和Linux）。请注意，在MacOSX下，客户端应用程序以及其他几个项目（例如库）包含在包或捆绑包（coppeliaSim.app）：coppeliaSim.app/Contents/MacOS/coppeliaSim 中。

主客户端应用程序是一个小型可执行文件，用于处理以下主要任务：

• 它使用simRunSimulator运行模拟器。
• 它使用 simLoadModule 和 simUnloadModule 加载和卸载插件
• 它加载使用 simLoadScene 或 simLoadModel 双击的场景或模型文件
• 它使用 simHandleMainScript 和 simAdvanceSimulationByOneStep 处理正在运行的模拟

coppeliaSimClientApplication需要以下文件来编译和运行该应用程序（最简单的方法是简单地将新构建的主应用程序复制到CoppeliaSim Pro / CoppeliaSim Edu / CoppeliaSim Player安装文件夹中）：

• simLib.h、simLib.cpp 和 simConst.h：动态加载和绑定到 CoppeliaSim 库所需的文件
• coppeliaSim.dll / libcoppeliaSim.dylib / libcoppeliaSim.so：CoppeliaSim 库
• lua5.3.dll（或类似版本）：Lua 功能所需的库
• qscintilla2.dll（或类似文件）：scintilla 编辑器所需的库
• QtCore5.dll、QtGui5.dll等（或类似）：Qt框架的库
• CoppeliaSim的系统文件夹及其所有内容（正确初始化等需要）

可以自定义主客户端应用程序。但是，不建议这样做，并且应仅在编写脚本和/或插件无法满足您的目的时使用，因为如果没有正确实现，失去与默认 CoppeliaSim 行为的兼容性的风险很高。