[018] [RT-Thread学习笔记] 上下文切换分析

RT-Thread版本：4.0.5
MCU型号：STM32F103RCT6（ARM Cortex-M3 内核）

1 相关API

函数和变量	描述
void rt_hw_context_switch_to(rt_uint32_t to);	没有来源线程的上下文切换，在调度器启动第一个线程的时候调用，以及在 signal 里面会调用
void rt_hw_context_switch(rt_uint32_t from, rt_uint32_t to);	从 from 线程切换到 to 线程，用于线程和线程之间的切换
void rt_hw_context_switch_interrupt(rt_uint32_t from, rt_uint32_t to);	从 from 线程切换到 to 线程，用于中断里面进行切换的时候使用
rt_uint32_t rt_thread_switch_interrupt_flag;	表示需要在中断里进行切换的标志
rt_uint32_t rt_interrupt_from_thread, rt_interrupt_to_thread;	在线程进行上下文切换时候，用来保存 from 和 to 线程的栈顶指针的指针（即保存&thread->sp）

2 实现上下文切换

2.1 为什么使用PendSV完成上下文切换

Cortex-M的上下文切换由PendSV异常完成，为什么不用systick或其他异常，解释如下：

上图为两个任务轮转调度，但当产生Systick异常时正在响应一个中断，则Systick异常会抢占其中断服务例程IRQ，若在此时OS进行上下文切换，会导致中断请求被延时，这在实时系统是不允许出现的。对于M3/4，当存在活跃的异常时，设计默认不允许返回到线程模式（非基级的线程模式例外），否则触发Usage fault。

PendSV异常会自动延迟上下文切换的请求，直到其它的ISR都完成了处理后才放行（编程为最低优先级的异常）。如果OS检测到某IRQ正在活动并且被SysTick抢占，它将悬起一个PendSV异常，以便缓期执行上下文切换：

1. 任务A呼叫SVC请求任务切换
2. OS收到请求做好上下文切换准备，并悬起PendSV异常
3. 当CPU退出SVC后，立即进入PendSV进行上下文切换
4. 当PendSV执行完后，然后任务B，切换到线程模式
5. 中断发生，ISR开始执行
6. ISR执行过程中，发生systick异常，抢占了该ISR
7. OS执行必要操作，然后悬起PendSV异常以做好上下文切换的准备
8. 当systick退出后，被抢占的ISR继续执行
9. ISR执行完毕，PendSV服务例程开始执行，并在其中进行上下文切换
10. PendSV执行完毕，回到任务A，切换到线程模式

2.2 Cortex-M 的上下文切换

在 ARM9 等平台，rt_hw_context_switch() 和 rt_hw_context_switch_interrupt() 的实现并不一样，在IRQ里如果触发了线程的调度，调度函数里会调用 rt_hw_context_switch_interrupt() 触发上下文切换。IRQ里处理完中断事务之后，中断退出之前，检查 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量，如果该变量的值为 1，就根据 rt_interrupt_from_thread 变量和 rt_interrupt_to_thread 变量，完成线程的上下文切换。

在 Cortex-M 处理器架构里，基于自动部分压栈和 PendSV 的特性，上下文切换可以实现地更加简洁，并且允许中断嵌套。

因此，在线程和中断里进行上下文切换没有区别， rt_hw_context_switch() 和 rt_hw_context_switch_interrupt() 实现一致。

• 线程环境下的上下文切换

• 中断环境下的上下文切换
  

硬件在进入 PendSV 中断之前自动保存了 from 线程的 PSR、PC、LR、R12、R3-R0 寄存器，然后 PendSV 里保存 from 线程的 R11~R4 寄存器，以及恢复 to 线程的 R4~R11 寄存器，最后硬件在退出 PendSV 中断之后，自动恢复 to 线程的 R0~R3、R12、LR、PC、PSR 寄存器。

2.2.1 rt_hw_context_switch_to()

rt_hw_context_switch_to() 只有目标线程，没有来源线程。只在第一次启动时在rt_system_scheduler_start()中调用。

;/*
; * void rt_hw_context_switch_to(rt_uint32 to);
; * r0 --> to
; * 该函数用于开启第一次线程切换
; */
rt_hw_context_switch_to    PROC
    EXPORT rt_hw_context_switch_to
    ; set to thread
    LDR     r1, =rt_interrupt_to_thread     ; 设置目的线程栈顶地址
    STR     r0, [r1]                        ; rt_interrupt_to_thread = &to_thread->sp 即线程栈顶地址sp的指针

    ; 设置 from 线程为0，表示不需要从保存 from 的上下文
    LDR     r1, =rt_interrupt_from_thread   ; 第一次启动没有源线程，栈顶地址的指针初始化为0
    MOV     r0, #0x0
    STR     r0, [r1]                        ; rt_interrupt_from_thread = 0

    ; 设置标志为 1，表示需要切换，这个变量将在 PendSV 异常处理函数里切换的时被清零
    LDR     r1, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    MOV     r0, #1
    STR     r0, [r1]                        ; rt_thread_switch_interrupt_flag = 1

    ; 设置 PendSV 异常优先级为最低优先级
    LDR     r0, =NVIC_SYSPRI2
    LDR     r1, =NVIC_PENDSV_PRI  
    LDR.W   r2, [r0,#0x00]       ; r2 = *NVIC_SYSPRI2
    ORR     r1,r1,r2             ; r1 |= r2
    STR     r1, [r0]             ; *r0 = *NVIC_SYSPRI2 = r1

    ; 触发 PendSV 异常 (将执行 PendSV 异常处理程序)
    LDR     r0, =NVIC_INT_CTRL
    LDR     r1, =NVIC_PENDSVSET     
    STR     r1, [r0]            ; SCB_ICSR寄存器写0无效, 因为可以直接赋值

    ; 放弃芯片启动到第一次上下文切换之前的栈内容，将 MSP 设置启动时的值
    ; LDR     r0, =SCB_VTOR     ; 读取向量表相对基址的偏移字节
    ; LDR     r0, [r0]
    ; LDR     r0, [r0]
    ; MSR     msp, r0

    ; 使能全局中断和全局异常，使能之后将进入 PendSV 异常处理函数
    CPSIE   F
    CPSIE   I

    ; 不会执行到这里
    ENDP

rt_hw_context_switch_to函数主要功能：

• 获取to线程栈顶指针的指针，以便直接修改它们的值
• 将rt_interrupt_from_thread 置 0，表示不需要从保存 from 线程的上下文
• rt_thread_switch_interrupt_flag 置 1
• 设置 PendSV 异常优先级为最低优先级
• 触发 PendSV 异常

注意：rt_interrupt_to_thread/rt_interrupt_from_thread的的值是一个指针（地址），即&thread->sp。

2.2.2 rt_hw_context_switch()/ rt_hw_context_switch_interrupt()

实现从 from 线程切换到 to 线程的功能。

;/*
; * void rt_hw_context_switch(rt_uint32 from, rt_uint32 to);
; * r0 --> from
; * r1 --> to
; */
rt_hw_context_switch_interrupt
    EXPORT rt_hw_context_switch_interrupt
rt_hw_context_switch    PROC
    EXPORT rt_hw_context_switch

    ; 检查 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量是否为 1
    LDR     r2, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    LDR     r3, [r2]
    CMP     r3, #1      
    BEQ     _reswitch   ; rt_thread_switch_interrupt_flag为1 则跳转
    MOV     r3, #1      
    STR     r3, [r2]    ; rt_thread_switch_interrupt_flag = 1

    LDR     r2, =rt_interrupt_from_thread   ; set rt_interrupt_from_thread
    STR     r0, [r2]                        ; rt_interrupt_from_thread = &from_thread->sp

_reswitch
    LDR     r2, =rt_interrupt_to_thread     ; set rt_interrupt_to_thread
    STR     r1, [r2]                        ; rt_interrupt_to_thread = &to_thread->sp

    ; 触发 PendSV 异常，将进入 PendSV 异常处理函数里完成上下文切换
    LDR     r0, =NVIC_INT_CTRL              ; 触发PendSV 异常，实现上下文切换
    LDR     r1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     r1, [r0]
    BX      LR
    ENDP

rt_hw_context_switch/rt_hw_context_switch_interrupt函数主要功能：

• 更新from/to线程栈顶指针的指针，以便直接修改它们的值（rt_thread_switch_interrupt_flag 为0，则不会更新from线程）
• rt_thread_switch_interrupt_flag = 1
• 触发 PendSV 异常

注意：在调用rt_hw_context_switch_xx时要用中断锁保护，以防被打断。

2.2.3 PendSV服务例程中实现真正的上下文切换

; r0 --> switch from thread stack
; r1 --> switch to thread stack
; psr, pc, lr, r12, r3, r2, r1, r0 are pushed into [from] stack
PendSV_Handler   PROC
    EXPORT PendSV_Handler

    ; 关闭全局中断保护上下文切换
    MRS     r2, PRIMASK
    CPSID   I

    ; 判断r1是否为0，为0则跳转到pendsv_exit, 表示PendSV已处理
    LDR     r0, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    LDR     r1, [r0]
    CBZ     r1, pendsv_exit

    ; 清零 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量
    MOV     r1, #0x00
    STR     r1, [r0]
     ; 如果rt_interrupt_from_thread为 0，就不进行 from 线程的上下文保存
    LDR     r0, =rt_interrupt_from_thread
    LDR     r1, [r0]
    CBZ     r1, switch_to_thread    ; 源线程sp的指针若为0(第一次启动为0)，则跳过寄存器第一次保存现场
    ; 保存from源线程的现场: r4 - r11
    MRS     r1, psp                 ; get from thread stack pointer
    STMFD   r1!, {r4 - r11}         ; push r4 - r11 register
    LDR     r0, [r0]                ; r0 = &rt_interrupt_from_thread
    STR     r1, [r0]                ; update from thread stack pointer
; 恢复to目标线程的现场，并更新当前psp为目标线程的栈指针
switch_to_thread    
    LDR     r1, =rt_interrupt_to_thread ; rt_interrupt_to_thread全局变量保存的是thread sp的地址
    LDR     r1, [r1]
    LDR     r1, [r1]                ; load thread stack pointer

    LDMFD   r1!, {r4 - r11}         ; pop r4 - r11 register
    MSR     psp, r1                 ; update stack pointer

pendsv_exit
    ; 恢复全局中断状态
    MSR     PRIMASK, r2

    ; 修改 lr 寄存器的 bit2，确保进程使用 PSP 堆栈指针
    ORR     lr, lr, #0x04   ; lr = EXC_RETURN, 第二位置1表示返回线程模式后使用PSP
    BX      lr              ; psr, pc, lr, r12, r3, r2, r1, r0 will pop from [to_thread_stack] 
    ENDP

PendSV_Handler主要功能：

• 进入ESR前，硬件将psr, pc, lr, r12, r3, r2, r1, r0 压入 [from] 线程栈中
• 进入ESR中，若rt_thread_switch_interrupt_flag为0则退出，反之将其清零
• 进入ESR中，软件将r4 - r11 压入 [from] 线程栈中
• 进入ESR中，更新当前psp为to线程的栈指针
• 进入ESR中，软件将 [to] 线程栈中的保存的r4 - r11 弹出给寄存器
• 进入ESR中，将lr = EXC_RETURN的 第二位置1表示返回线程模式后使用PSP
• 退出ESR，硬件将[to] 线程栈中的保存的psr, pc, lr, r12, r3, r2, r1, r0弹出给寄存器，跳转到pc所在地址继续取指执行。

关于rt_thread_switch_interrupt_flag的作用：

• 线程环境中，主动进行任务调度，在rt_schedule中调用rt_hw_context_switch()函数后，此时已经将from/to线程的栈顶指针地址保存到rt_interrupt_from_thread/rt_interrupt_to_thread变量中，并且将rt_thread_switch_interrupt_flag置1，然后触发PendSV异常。

  但在中断屏蔽期间，若又悬起了systick异常，中断使能后，会先跳转到systick的ESR中执行。在systick中会检查当前线程的时间片与系统定时器，若当前线程时间片已用完或线程定时器超时，则会调用rt_schedule从优先级链表中获取当前最高优先级的线程，此时to_thread可能会改变，但是from_thread不会改变，最后调用rt_hw_context_switch_interrupt()函数（两者实现一样），此时rt_thread_switch_interrupt_flag已为1，故不会更新rt_interrupt_from_thread，同时也不会再次将rt_thread_switch_interrupt_flag置1。

• PendSV_Handler中的rt_thread_switch_interrupt_flag作用个人猜测，可能是在没有调用rt_hw_context_switch/rt_hw_context_switch_interrupt时，但意外触发了PendSV，此时会退出，无需切换。

END