获取realsense内参

参考帖子：帖子1、帖子2​​​​​​​​​​​​​​

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直接获取内参

方法1 

插入相机输入命令

rs-sensor-control

输入0，进入下一选项

输入1，进入下一选项

输入2

根据使用的相机模式输入序号，如0，就可获得相机内参

方法2

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
# other terminal
rostopic echo /camera/color/camera_info

 获得内参

相机标定获取内参

安装ROS标定工具包

sudo apt install ros-melodic-camera-calibration

​​​​​​​启动realsense相机

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

参考贴：帖子3​​​​​​​

打开标定窗口

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color --no-service-check

# 参数说明

szie 标定过程使用的是棋盘内部的角点，所以size表示标定板角点大小，如我使用的是方格数为12x9的标定板，参数size就填为11x8。方格数为8X10 的棋盘标定板，size为7x9。（内角点数为方格的行列数减1)

square 为每个棋盘格的边长，我用的12x9的标定板方格边长为0.03m。

为了达到良好的标定效果，需要在摄像机周围移动标定板，并完成以下基本需求：
（1）移动标定板到画面的最左、右，最上、下方。
（2）移动标定板到视野的最近和最远处。
（3）移动标定板使其充满整个画面。
（4）保持标定板倾斜状态并使其移动到画面的最左、右，最上、下方 。

当标定板移动到画面的最左、右方时，此时，窗口的x会达到最小或满值。同理，y指示标定板的在画面的上下位置，size表示标定板在视野中的距离，也可以理解为标定板离摄像头的远近。skew为标定板在视野中的倾斜位置。每次移动之后，请保持标定板不动直到窗口出现高亮提示。

直到条形变为绿色。当calibration按钮亮起时，代表已经有足够的数据进行摄像头的标定，此时请按下calibration并等待一分钟左右，标定界面会变成灰色，无法进行操作，属于正常情况。