[ROS]使用python命令启动roslauch文件

原帖：使用python代码启动launch文件
在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题。一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。使用python调用launch文件实际上有更简单的方法。

import roslaunch

uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(
    uuid, [launch_path])
launch.start()

这样就成功启动了一个launch文件。把uuid后面的launch_path路径换成自己的launch文件路径就可以了。

而且我们可以通过roslaunch直接关闭launch文件启动的节点。

launch.shutdown()