遥操作下 微创手术机器人 的 软件系统组成



我们研制微创手术机器人系统，系统示意如下：

手术机器人系统中，包含一个用于遥操作的主控端，主控端上有两台用户交互设备（ForceDimension公司的Omega.7），一个3D显示器，一个辅助显示器（触摸屏），以及一些按钮和踏板。

3D显示器（及3D摄像头）可以由某一个公司提供全套的软件、硬件解决方案，集成即可。

主控端的软件是真正主要需要由自己来研发的，具体功能需要包括：

1）采集Ogema.7设备的当前姿态（USB连线，该公司提供驱动），通过UDP发送给从动端机器人；

2）在辅助显示器上显示两块信息，一个是状态显示界面，另一个是仿真从动端机器人的当前姿态；需要接收从动端机器人发回来的实时信息，更新在状态显示界面上，并画出更新后的从动端机器人姿态。

3）收集按钮开关、脚踏开关、触摸屏按键信号等，通过逻辑整理后以UDP发送给下位机。

辅助显示器上的文字信息、状态变量，以及相关UI界面设计等，可以符合系统的整体实施流程。

3D仿真应该基于OpenGL库，界面应该基于Qt库，这两个都是跨操作系统的。

欢迎指正。