Mobile ALOHA：低成本遥操作双臂移动机器人

这篇文章的标题是《Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation》，作者是Zipeng Fu、Tony Z. Zhao和Chelsea Finn，来自斯坦福大学。

一、主要贡献

Mobile ALOHA是一个低成本的移动操作系统，该系统支持双手操作和全身遥操作。系统总成本为32,000美元，包括机载电源和计算能力。

文章中提到了通过模仿学习从人类演示中获取的机器人性能表现，但大多数结果集中在桌面操作上，缺乏执行通用任务所需的移动性和灵活性。本文开发了一个系统，用于模仿需要双手和全身控制的移动操作任务。它通过移动基座和全身遥操作界面扩展了ALOHA系统。使用Mobile ALOHA收集的数据，然后进行监督行为克隆，并发现与现有的静态ALOHA数据集共同训练可以提高移动操作任务的性能。通过为每项任务提供50个演示，共同训练可以将成功率提高至90%，使Mobile ALOHA能够自主完成复杂的移动操作任务，如炒虾和上菜、打开双门墙柜以存放重型烹饪锅具、呼叫并进入电梯，以及使用厨房水龙头轻轻冲洗使用过的平底锅。

文章还讨论了移动操作系统的设计考虑因素，