基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制

基于mpc模型预测轨迹跟踪控制，总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制，通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时，能够通过控制四轮侧偏角的变化，较好的实现轨迹跟踪；而不加入侧偏角软约束的，发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败（ 该仿真是学习mpc模型预测算法控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制非常好的学习资料）。
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标题：基于MPC模型预测轨迹跟踪控制的研究

摘要：本文基于MPC模型预测算法控制和基于车辆动力学轨迹跟踪控制的实验数据，结合Carsim和Simulink联合仿真，探讨了车辆轨迹跟踪控制中加入侧偏角软约束的影响，以及未加入侧偏角软约束的轨迹跟踪失败原因。实验结果表明，加入侧偏角软约束能够更好地实现轨迹跟踪。

关键词：MPC模型预测算法、车辆动力学、轨迹跟踪、侧偏角软约束、Carsim、Simulink

一、前言 近年来，随着车辆自动驾驶技术的发展，轨迹跟踪控制成为了自动驾驶领域中的重要研究方向。其中，基于MPC模型预测算法控制和基于车辆动力学的轨迹跟踪控制方法成为了自动驾驶技术中的热门研究方向。本文旨在研究基于MPC模型预测轨迹控制方法中加入侧偏角软约束的影响，探讨车辆轨迹跟踪控制中的关键问题，为自动驾驶技术的发展提供参考。

二、实验设计 本文实验采用了Carsim和Simulink联合仿真的方法。总共包含两套仿真，一套是不加入四轮侧偏角软约束，一套是加入四轮侧偏角的软约束控制。

三、实验结果 通过对两套实验数据的分析发现，加入侧偏角软约束的轨迹跟踪能够更好地实现轨迹跟踪。在不加入侧偏角软约束的实验中，由于失去稳定性，轨迹跟踪失败。

四、实验分析 从实验数据可以看出，加入侧偏角软约束的方法能够更好地控制车辆侧偏角的变化，从而实现轨迹跟踪。而未加入侧偏角软约束的实验中，车辆失去稳定性导致轨迹跟踪失败。因此，在车辆轨迹跟踪控制中，加入侧偏角软约束是非常重要的一步。

五、结论 本文通过MPC模型预测轨迹跟踪控制的实验数据分析，探讨了加入侧偏角软约束的轨迹跟踪方法，并发现加入侧偏角软约束的轨迹跟踪能够更好地实现轨迹跟踪。本文为轨迹跟踪控制方法的研究提供了参考。

六、展望 随着自动驾驶技术的不断发展，轨迹跟踪控制将逐渐成为自动驾驶中的核心问题。未来，我们将继续深入研究车辆轨迹跟踪控制的问题，为自动驾驶技术的发展贡献力量。

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