LacyExsale-CSDN博客

原创 Markdown语法总结（针对Typora）

一、标题操作一级标题二级标题三级标题四级标题五级标题六级标题二、代码块行间代码module ();input [11:0]ADC_datain；endmodule行内代码input [11:0]data三、列表有序列表南京市栖霞区文苑路9号无序列表南京邮电大学柳苑34栋四、字体、公式、表格等加粗倾斜加粗倾斜添加删除线下划线高亮上标TM下标TM等价符号⇔\Leftrightarrow⇔超链接名称行

2021-09-09 18:41:07 237

一、前期准备（一）、使用Livox Viewer测试雷达1、设置静态IPsudo ifconfig enx081f7152092a 192.168.1.50查看IP是否设置成功lacyexsale@lacyexsale-KLV-WX9:~$ ifconfigenx081f7152092a Link encap:以太网硬件地址 08:1f:71:52:09:2a inet 地址:192.168.1.50 广播:192.168.1.255 掩码:255.255.25

2021-06-15 18:58:26 10965 9

原创 loam_velodyne报错：[laserMapping-4] process has died

loam_velodyne报错：[laserMapping-4] process has died [pid 21120, exit code -11, cmd /home/lacyexsale/catkin_ws/devel/lib/loam_velodyne/laserMapping __name:=laserMapping __log:=/home/lacyexsale/.ros/log/39a53944-c082-11eb-a753-4889e7812798/laserMapping-4.log]

2021-05-29 21:49:34 1115

原创 LOAM-Livox算法编译过程中出现的问题及解决方案

一、语法错误，如error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’解决方案：进入loam_livox源代码文件夹，打开CMakeLists.txt文件将set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")修改为set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)二、库文件包含错误，如 error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ is not a class template struct ScalarBinar

2021-05-28 18:14:57 1507 1

原创 Ubuntu16.04安装网易云音乐，并设置缩放比例（高分屏）

一、安装网易云音乐不要去官网下，因为新版的不支持Ubuntu16.04$ wget http://s1.music.126.net/download/pc/netease-cloud-music_1.0.0_amd64_ubuntu16.04.deb 下载安装包$ sudo dpkg -i netease-cloud-music_1.0.0_amd64_ubuntu16.04.deb 先进入下载目录，在终端打开，再执行这条安装命令如果出现报错，说各种依赖缺失，执行sudo apt

2021-05-28 09:14:34 1094

原创一招解决ROSkinetic安装过程中的sudo rosdep init 和 rosdep update所有报错问题

直接用我这个配置好的rosdep文件夹替换你们的文件夹就搞定了链接: https://pan.baidu.com/s/1ynYNpQ6aPnf8aT1aXBYwlg 提取码: 2cnk先创建文件夹sudo mkdir -p /etc/ros再把文件夹的所有内容复制到ros目录下

2021-05-28 00:00:13 175

原创 Ubuntu报错：E: 无法获得锁XXX (11: 资源暂时不可用)E: 无法获取XX前端锁是否有其他进程正占用它？

Ubuntu报错：E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？解决方法：终端输入：sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend...

2021-05-27 18:30:02 166

原创 ROS学习笔记（十三）：常用可视化工具的使用

一、Qt工具箱以小海龟为例$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node$ rqt_console 日志信息收集工具$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 控制海龟运动之后可以在该工具内看到日志信息（比如撞墙之后）$ rqt_plot 曲线绘制工具，（将Topic改为/turtle1/pose）控制海龟运动后可以看到不同参数的变化$ rqt_image_view 显示摄像头图像

2021-05-21 21:52:38 233

原创 ROS学习笔记（十二）：launch启动文件的使用方法

一、Launch文件语法luanch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可启动ROS Master）launch文件中的根元素采用launch标签定义如<launch> #标签开头 <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/> #启动节点，并将两个turtlesim_node节点分别命名成sim1和sim2 <node pkg="turtlesim" name="si

2021-05-21 21:51:28 539

原创 ROS学习笔记（十一）：tf坐标系广播与监听的编程实现

一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy turtlesim 创建learning_tf功能包二、创建tf广播器代码如何实现一个TF广播器定义TF广播器创建坐标变换值发布坐标变换在~/catkin_ws/src/learning_tf/src路径下创建turtle_tf_broadcaster.cpp文件内容：/*********

2021-05-20 21:50:49 362

原创 ROS学习笔记（十）：ROS中的坐标系管理系统

一、机器人中的坐标变换理论参考：《机器学导论》二、小海龟跟随实验$ sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf 安装对应版本的tf功能包$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 启动launch文件$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 使用键盘控制海龟运动，可以看到另一只海龟会跟随键盘所控制的这只海龟运动$ rosrun tf view_fram

2021-05-20 21:49:51 495

原创 ROS学习笔记（九）：参数的使用与编程方法

一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs 创建learning_topic功能包二、参数命令行使用$ rosparam list 列出当前有多少个参数$ rosparam get param_key 显示某个参数值$ rosparam set param_key param_value 设置某个参数值$ r

2021-05-20 21:47:57 400

原创 ROS学习笔记（八）：服务数据的定义和使用

一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_service功能包二、自定义服务数据（一）、定义srv文件$ cd ~/catkin_ws/src/learning_service 要进入src文件夹才能创建功能包$ mkdir srv

2021-05-20 21:45:47 253

原创 ROS学习笔记（七）：服务端Server的编程实现

一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_service功能包二、创建服务端代码如何实现一个服务端初始化ROS节点创建一个Sever实例循环等待服务请求，进入回调函数在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据$ cd ~/ca

2021-05-19 21:48:25 207

原创 ROS学习笔记（六）：客户端Client的编程实现

一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_service功能包二、创建服务器代码如何实现一个客户端初始化ROS节点创建一个Sever实例循环等待服务请求，进入回调函数在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据$ cd ~/ca

2021-05-19 21:39:51 225

原创 ROS学习笔记（五）：话题消息的定义和使用

一、自定义话题消息（一）、定义msg文件$ cd ~/catkin_ws/src/learning_topic$ mkdir msg 文件夹名称必须是msg$ cd msg$ touch Person.msg 创建msg文件$ gedit Person.msg在其中输入string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2保

2021-05-19 21:39:06 438

原创 ROS学习笔记报错篇（一）：Publisher与Subscriber两种编程实现中报错解决

ImportError: No module named yaml$ rosrun learning_topic velocity_publisher.py回车后报错：Traceback (most recent call last): File "/home/lacyexsale/catkin_ws/src/learning_topic/scripts/velocity_publisher.py", line 10, in <module> import rosp

2021-05-19 21:37:44 1509

原创 ROS学习笔记（四）：订阅者Subscriber的编程实现

一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_topic功能包二、创建订阅者代码（一）、C++版实现过程：初始化ROS节点订阅需要的话题循环等待消息，接收到消息后进入回调函数在回调函数中完成消息处理$ cd ~/catkin_ws/sr

2021-05-14 18:46:08 407

原创 ROS学习笔记（三）：发布者Publisher的编程实现

一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src 要进入src文件夹才能创建功能包$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建learning_topic功能包二、创建发布者代码（一）、C++版实现过程：初始化ROS节点向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息数据按照一定频率循环发布消息$ cd

2021-05-14 18:44:14 436

原创 ROS学习笔记（二）：工作空间与功能包的创建

一、工作空间类型工作空间（workspace）是一个存放相关文件的文件夹，子文件夹包括/src 代码空间(source space)用于存放功能包的代码、配置文件、lauch文件等等/build 编译空间(build space)用于放置编译过程中产生的中间文件，一般不用管/devel 开发空间(development space)用于放置编译过程中生成的可执行文件，包括一些库和脚本等等/install 安装空间(build space)用于放置安装成功之后的一些命令

2021-05-14 18:42:54 200 2

原创 ROS学习笔记（一）：ROS命令行工具的使用

ROS命令行工具的使用一、常用命令$ roscore 启动ROS Master（ROS的节点管理器，在执行其他指令之前必须先执行）$ rosrun$ rostopic$ rosservice$ rosnode$ rosparam$ rosmsg$ rossrv$ rqt_graph 查看系统中运行的计算图二、以小海龟仿真器为例（一）、启动步骤$ roscore 启动ROS Master$ rosrun turtlesim tu

2021-05-12 20:58:09 279

原创安装g++编译环境时，Ubuntu终端报错：E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系

如图，在尝试了各种方法安装g++后，依然无法解决问题，于是参照这两篇博客打算统一安装C/C++编译环境无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系Ubuntu下安装C/C++的编译环境第一次输入sudo aptitude install build-essential出现了下面的问题输入 Y 继续后，g++依然无法正确安装然后恍然大悟，这里按照惯性思维，一般都会选择Y接受，但这样恰恰行不通，因为按Y后，会保持下列软件包于其当前版本而按照终端提.

2021-04-30 19:48:20 936 1

转载 Ubuntu中运行AppImage文件的方法

运行方法添加可执行权限chmod a+x *.AppImage执行它！./*.AppImage就这么简单，快去体验吧。通过GNOME Files运行右键选择Properties 属性在弹出的窗口中选择Permissions 权限勾选Allow executing file as program参考资料：https://appimage.org/...

2021-04-30 09:24:38 5832

转载【转载】Win10加Ubuntu20.04双系统安装教程

提示：篇幅较长请耐心阅读前几天发现Ubuntu系统更新到了20.04版本,需要更新一下,参考网络上的一些教程又安装了Ubuntu双系统，把安装的过程记录下来，供大家参考，希望能帮助大家解决一些问题第一次使用ubuntu系统可能会遇到很多问题,尽量不要随意根据网络上的一些解决方法去删除或者更改某些东西,有些问题可能有比较官方的解决办法,最好采用这种方法,否则可能会导致一些奇怪的问题, 这个ubuntu安装后会发现没有wifi图标,这个问题其实很好解决,可以参考ubuntu20.04不显示wif

2021-04-29 21:18:22 883 1

转载 C语言获取时间的方法

#include<time.h>int main(){time_t timep;struct tm *p;time (&timep);p=gmtime(&timep);printf("%d\n",p->tm_sec); /获取当前bai秒du/printf("%d\n",p->tm_min); /获取当前分/printf("%d\n",8+p->tm_hour);/获取当前时,这里获取西方的时zhi间,刚好相差八个小时/printf("%d\

2020-09-20 16:04:26 865

转载基于FPGA的DDS设计（二）

　　在DDS设计中，如果相位累加器每个时钟周期累加1，就会输出频率为195.313KHz的波形。如果每个时钟周期累加2，就会输出频率为2*195.313KHz的波形·······，如果每两个时钟周期累加1，就会输出195.313/2KHz的波形······，如果按照这样来设计话，不太方便并且输出波形的频率是不连续的，只能输出一些特殊的频率。　　首先我们可以一起考虑一个问题，如果我们想要得到一个累加数字0~9，但是想要每次累加的数字有可能是整数也有可能是小数，那么此时整个计算又不让出现小数，应该怎...

2020-08-03 18:19:33 440

转载基于FPGA的DDS设计（一）

　　最近在学习基于FPGA的DDS设计，借此机会把学习过程记录下来，当作自己的学习笔记也希望能够帮助到学习DDS的小伙伴。　　DDS（Direct Digital Synthesizer）直接数字合成器，这是直译过来的名字。设计人员一般把它叫做信号发生器，用它来产生一些数字意义上的波形。它的意义还是挺大的，例如我们学习滤波器，就需要一个高低频率叠加的波形，现时生活中到处都是，可以在设计中，怎么能做出这样的波形呢？学习各种载波调制，需要将信息加载到载波上，而载波也一般都是一定频率的正弦波。DDS就...

2020-08-03 18:14:36 862

原创使用PLL进行led的简单控制时，仿真波形显示不正常

使用PLL进行led的简单控制时，仿真波形显示不正常一、问题代码1、下图是激励文件中对复位信号的初始化，采用异步复位方式2、下图是在顶层文件中对pll进行例化，areset是创建IP核时生成的用于对pll初始化的信号（后面解释，这个是关键）3、生成的错误波形二、错误原因分析1、关于areset和deassert2、分析三、解决方案四、关于考虑过的另一种改法一、问题代码1、下图是激励文件中对复位信号的初始化，采用异步复位方式2、下图是在顶层文件中对pll进行例化，areset是创建IP核时生成的用于对

2020-07-22 19:34:30 1129

原创 Modelsim报错：The design unit was not found 或 Module XXX is not defined

Modelsim报错：**Error: (vaim-3033)G: /amei fpga tem/claa/cla1 fifo/pr/./testbench/mdcf t.(34): Intatatio of mydcfio failed. The design unit was not found问题原因：tb文件中被例化的模块（需要被仿真的模块）没有被设置为顶层解决方案：将被例化的模块设置为顶层...

2020-07-21 12:21:50 7266 5

转载 FPGA出现JTAG下载的错误（Failed）

(一)检查是否安装驱动。(二)下载器是否由红灯变成黄灯/绿灯。如红灯亮一般情况下，JTAG的与电路板VCC没有供电。(三)检查JTAG连接的线序。(四)检查JTAG电路，检查原理图上TMS，TDI，TDO的上拉和下拉电阻是否与datasheet中一致。 ...

2020-07-19 20:38:57 7997

原创 Modelsim不显示波形

原因：1、添加某些文件后没有重新编译2、Modelsim编译出错 error loading（待补充）

2020-07-19 18:07:16 1819

原创 Quartus报错：error deleting ‘msim_transcript“: permission denied Check the Nativelink loa file F:/

error deleting 'msim_transcript": permission deniedCheck the Nativelink loa fileF:/Xiao Meige_fpga_ System/class/class14 rof/pr/ROM. nativelink_simulation.rpt for detailed error messag问题原因：没有关闭Modelsim就在Quartus中再次运行了RTL Simulation解决方案：先关闭Modelsim再运行R.

2020-07-19 17:56:26 3281 1

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