ROS学习笔记（十三）：常用可视化工具的使用

最新推荐文章于 2023-11-03 19:09:45 发布
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分类专栏： ROS学习笔记 文章标签： linux ubuntu slam
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一、Qt工具箱

以小海龟为例

  1. $ roscore

  2. $ rosrun turtlesim turtlesim_node

  3. $ rqt_console 日志信息收集工具

  4. $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 控制海龟运动之后可以在该工具内看到日志信息（比如撞墙之后）

  5. $ rqt_plot 曲线绘制工具，（将Topic改为/turtle1/pose,点击+号或者回车）控制海龟运动后可以看到不同参数的变化

  6. $ rqt_image_view 显示摄像头图像的工具（包括深度图、红外图等等）

  7. $ rqt_graph 计算图可视化工具

  8. $ rqt 各种rqt工具的集合，点击Plugins即可启用

二、Rviz

包括但不限于

  • 机器人模型
  • 坐标
  • 运动规划
  • 导航
  • 点云
  • 图像

  1. $ roscore

  2. $ rosrun rviz rviz 启动rviz（或者只输入rviz）

三、Gazebo

应用场景

  • 测试机器人算法
  • 机器人仿真
  • 机器人设计
  • 高质量的图形渲染
  • 方便的编程与图形接口

  1. $ roslaunch gazebo_ros 加个空格之后再按tab可以看到很多启动选项

LacyExsale
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ROS 坐标变换（以turtlesim小海龟为例）和RVIZ可视化
1、、的博客
04-06 3735
文章以turtlesim为例，简单操作和讲述了ROS坐标变换和RVIZ可视化
ROS2自学笔记：Rviz可视化工具
Raine_Yang的博客
07-23 2247
rviz订阅其他节点话题，得到数据，并将数据渲染为图像。调用相机驱动libgazebo_ros_camera.so，可以重定向话题名称改为自己要取的名字。rviz为显示平台，可以显示获得的二维或三维信息，数据来源可以为gazebo也可为其他方式。gazebo为仿真平台，在没有实体机器人时可以使用gazebo模拟机器人环境。宏定义相机模块，名称usb_camera，参数prefix（用于补全名称）设置相机画面宽1280，高720，颜色空间类型R8G8B8。设置相机外观与位置，盒型，黑色。...
ROS基础（十一）——常用可视化工具的使用
北理自动化小白
12-04 321
申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ 1 Qt工具箱 以上一讲所写的海龟TF广播与监听程序为例，应用可视化工具。 roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch 1.1 rqt_console 日志输出工具 1.2 rqt_graph 计算图可视化工具 1.3 rqt_plot 数据绘图工具 1.4 rqt_image_view 图像渲染工具 1.5
Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz
m0_60355964的博客
04-06 6457
一、检查Cmake版本 安装Ros 时将自动安装旧版的cmake3.10.2，防止安装了高版本的cmake，安装完Ros后，却只能使用cmake3.10.2。 因为我在安装视觉slam十四讲第二版ch13一个库glog时候，报错cmake版本过低，安装了高版本的cmake3.21.6。 打开终端输入 cmake -version 安装Ros之后可能出现这种情况：在终端的命令行输入 cmake-version 将会显示 cmake version 3.10 二、检查Ros版本 不同的...
ROS动作编程（小海龟运动）
qq_53088119的博客
03-15 1660
ROS动作编程小海龟指定位置移动
ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放
最新发布
weixin_75067193的博客
11-03 1503
摆烂才是王道
ROS学习笔记13：rviz三维可视化平台（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-23 3409
（1）rviz可以用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且再界面中呈现出来。（3）rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可检测信息的图形化显示。（2）rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。rviz是一款三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。
ROS学习笔记（四）：3D可视化工具rviz
George
02-25 8745
rviz介绍： rviz是在ros系统中的一个3D可视化工具，这个工具可以把我们用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型。 命令参数及用法： **-h,–help 打印描述命令行选项的帮助信息。 **-d,-display-config < arg > 开始调用配置文件< arg >.覆盖在 配置文件中指定的目标坐标系。 **-t,–target-frame <...
ROS学习笔记12：Qt工具箱（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-23 849
rqt_plot是一个二维数值曲线绘制工具，可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘，在界面上方的Topic输入框中输入需要显示的话题消息。为了方便可视化调试和显示，ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件rqt_common_plugins，在使用之前，确保已安装Qt工具箱。rqt_console工具用来图像化显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息，包括info、rqt_graph工具可以图形化显示当前ROS系统中的计算图。（1） 启动界面后显示当前系统所有可配置参数；
ROS学习笔记10：TF坐标变换（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-22 2933
旋转参数的第一种命令格式使用以弧度为单位的yaw、pitch、roll角度（yaw是围绕z轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕x轴旋转的翻滚角），第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。可视化系统当中的所有tf的关系，监听5s，把5s之内所有坐标系之间的关系保存下来，并生成一个pdf。（2）机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置；
在rviz中使用点和线可视化轨迹（Markers: Points and Lines）
W_Tortoise的博客
11-19 4978
1 介绍 在做位姿相关的研究时，我们希望直观的可视化轨迹，尤其是对比不同的轨迹。 本教程将向您介绍POINTS，LINE_STRIP和LINE_LIST标记类型。有关类型的完整列表，请参见“标记显示”页面。 2 使用Points, Line Strips, and Line Lists POINTS，LINE_STRIP和LINE_LIST标记都使用visualization_msgs/Marke...
实验三 蓝桥ROS1可视化和调试工具 适用kinetic/melodic/noetic
zhangrelay的专栏
05-13 1189
需要先完成实验1+2，不要直接看本实验。 要求： 调试ROS1节点、日志消息、检测系统状态、设置动态参数、roswtf、可视化节点诊断、绘制标量数据图、图像可视化、3D可视化、保存与回放数据、插件。 环境： www.lanqiao.cn/courses/854 记录： 这部分内容较多，依据具体情况，这里选用绘制标量图为例： 绘制标量图 从数据到图表 使用rqt工具 具体数据如果用终端显示如下： rostopic echo /turtle1/pose --- x: 0.79917
ROS-常用可视化工具的使用
qq_33287871的博客
05-15 848
1.运行小海龟仿真工具 打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具 1.ros_console 展示一些系统中默认的日志信息，比如让小海龟运动起来撞墙后会显示报警信息 2.rqt_plot 绘制数据曲线 比如订阅小海龟的位置信息 3.rqt_image_view 查看摄像头图像 4.rqt 里面继承了ROS中所有的可视化工具，是一个自动性的工具 5.Rviz Rviz 是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。 ➢ 在rviz中,可以使用可
ROS学习笔记（八）
STREAN_BUAT的博客
03-04 416
本文是关于第17讲的学习内容总结 本讲的主要讲解内容是了解和学习在ros中坐标变换工具的使用方法 TF功能包 作用：用来管理所有的坐标系，可以直接查询5s内各个坐标系之间的关系 实现机制：广播和监听 实例1： 老师所举的例子就比较简单，两个坐标系之间的关系是平移关系，当然还有更复杂的旋转关系等等。这些关系均可以在tf坐标系中得到。 实例2：小海龟跟随实验 代码： 我的版本是ubuntu20.08，老师的是18.04所以在下载TF功能包的时候代码不一样，中间的notetic根据自己的ros版
ROS远程实现Rvi绘图
buzaishihaizi的博客
11-14 1005
按照上文所述（http://blog.csdn.net/buzaishihaizi/article/details/78492174）配置好两台电脑的hosts和.bashrc文件后（hosts文件必须配置），如果没有配置.bashrc文件，则需要在显示rviz的电脑上进行手动配置，具体为：export ROS_MASTER_URI=http://administer:11311.而且是每次打开一
QT+RVIZ——ImageView类实时显示ROS图片
qq_43495930的博客
08-25 2110
虽然librviz的API里面包含image_view.h的，但是一直到noetic，ros都没有把image_view的共享库编译出来，没有办法，只能通过修改源文件，自己生成共享库。这里需要特别注意，一直到我写这篇文章为止，librviz共享库依赖的都是OGRE1.9，如果你手动安装过OGRE，新的OGRE一定是v13版本以上的，那么需要把新的OGRE卸载了，如果你看不懂这段话，证明你没有安装新的OGRE，那就啥都不用做。
基于ROS和Qt开发环境实现点云数据的实时可视化
Roar冷颜的博客
07-27 2794
基于ROS和Qt开发环境实现点云数据的实时可视化１ 简介２ 前提条件３ 功能实现１）创建头文件２）编写源文件３）主函数４）配置CMakeLists.txt文件５）编译运行功能包 １ 简介   本文利用可视化应用程序RViz的可视化小部件编写应用程序，来实现点云数据（PointCloud2类型）的实时可视化。 ２ 前提条件   （１）Ubuntu开发环境，我使用的是Ubuntu18.04；   （２）安装有ROS开发环境，我使用的是ROS Melodic，安装参考官方网站：（http://wiki.ros.o
rqt的简单使用
zlb_zlb的博客
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rqt自带工具 rqt_console(http://wiki.ros.org/rqt_console): $ rqt_console 右上角设置处选择节点，下面两栏(Exclude Messages/Highlight Messages)点击右边的加减选择输出的信息级别。 rqt_graph(http://wiki.ros.org/rqt_graph): 激活统计信息功能，使得图可...
ROS常用可视化工具的使用
qq_38983484的博客
03-29 395
QT工具箱 rqt _ console可以收集一些日志信息 rqt_plot 绘制图像曲线 rqt_image_view 显示摄像头图像的
ROS产品化探索：rviz与开发工具分析
ROS的工具库包括各种可视化工具和命令行工具，它们与ROS系统有着密切的依赖关系，这给产品化带来了不小的挑战。 其中，rviz被强调为ROS生态系统中最关键的工具之一。rviz是一个三维可视化平台，能够将原本抽象或...
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