本文内容主要是:XVehicle节点的功能及对应的CAPL详细程序。
本文内容来自于《CANoe开发从入门到精通》。
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X-Vehicle工程节点-信号图
(图先凑活看一下)
环境变量:节点的IO信号,可用于面板或真实IO
系统变量:ECU节点内部变量
创建CAPL文件
simulation setup界面的ECU由编辑数据库时,将生成的数据库文件,及对应的nodes导入simulation setup生成。
在simulation setup界面,在对应ECU上右键,分别新建engine.can, door.can, display.can,保存在nodes文件夹下。
Engine节点的CAPL
engine节点需要根据用户操作,发送信号,对应的ECU 功能是:
- 在接收到‘开启关闭引擎’操作时,将OnOff信号 更新到报文EngineState上。
- 在引擎速度变化时,判断是否需要将EngineSpeed信号更新到报文 EngineState上。
- 如果引擎是开启状态On,那么就更新报文EngineState的EngineSpeed信号
- 如果引擎是关闭状态Off,那么报文的EngineSpeed应该为0
代码如下:
/*@!Encoding:936*/
/*
功能:
1. 引擎开关动作时,更新报文EngineState中的信号OnOff
2. 引擎开关与引擎速度的逻辑关系:
- 引擎运行时,引擎速度可以更新
- 引擎关闭时,引擎速度自动设置为0
*/
includes
{
}
variables
{
}
//引擎启动时,更新报文的速度信息
On sysvar sysvar::Engine::EngineStateSwitch
{
$EngineState::OnOff = @this;
if(@this)
$EngineState::EngineSpeed = @sysvar::Engine::EngineSpeedEntry;
else
$EngineState::EngineSpeed = 0;
}
//速度控制改变时,更新报文的速度信息
On sysvar sysvar::Engine::EngineSpeedEntry
{
if(@sysvar::Engine::EngineStateSwitch){
$EngineState::EngineSpeed = @this;
}
}
Door节点的CAPL
Door节点根据用户操作,发送门的开启消息:
发送报文:DoorState(信号:Door_L,Door_R)
由于在Panel设计中已经将报文与车门开关控制关联上了,所以CAPL中不需要此部分的代码。
下面的代码是,增加一些write窗口的调试输入输出功能。
/*@!Encoding:936*/
/*功能:
write窗口的调试输出功能:通过调用函数,输出用户关心的信息.
SetwriteDbgLevel设定函数和 writeDbgLevel输出函数
(1)key'0'关闭调试信息输出,Key'1'打开调试信息输出
(2)检查报文DoorState的接收方向,
- 调试信息输出功能打开时,可以输出到Write窗口
- 理论上,节点Door不应该收到其他节点发送过来的报文DoorState
*/
includes
{
}
variables
{
int gDebugCounterTX = 0;
int gDebugCounterTXRQ = 0;
int gDebugCounterRX = 0;
}
On start
{
setWriteDbgLevel(0);//设定debugLevel为0,禁止输出debug信息
}
//检查报文DoorState的传输 方向
On message DoorState
{
//如果方向为TX
if (this.dir == TX)
{
gDebugCounterTX++;
if(gDebugCounterTX==10)
{
writeDbgLevel(1,"DoorState TX recieved by node %NODE_NAME% ");
gDebugCounterTX = 0;
}
}
//如果方向为TXRQ
if (this.dir == TXREQUEST)
{
gDebugCounterTXRQ++;
if(gDebugCounterTXRQ==10)
{
writeDbgLevel(1,"DoorState TXREQUEST recieved by node %NODE_NAME% ");
gDebugCounterTXRQ = 0;
}
}
//如果方向为RX
if (this.dir == RX)
{
gDebugCounterRX++;
if(gDebugCounterRX==10)
{
writeDbgLevel(1,"Error: DoorState RX recieved by node %NODE_NAME% ");
gDebugCounterRX = 0;
}
}
}
//处理按键'0'事件:禁止debug信息输出
On key '0'
{
setWriteDbgLevel(0);
}
//处理按键'1'事件:开启debug信息输出
On key '1'
{
setWriteDbgLevel(1);
}
Display节点的CAPL
Display节点接收来自Door和Engine的报文,读取报文信号,展示在面板上。
因此,Display的功能是监听报文事件。
接收到EngineState报文时,读取EngineState信号,分别展示在仪表盘和数字表上。
接收到DoorState 报文时,读取Door_L、Door_R信号,赋值给自己的环境变量,控制车门开启状态的展示。
/*@!Encoding:936*/
/*接收报文,并展示在面板上。
引擎开启状态:关联了信号EngineState::EngineStateSwitch,会自动更新
引擎速度 展示:on message EngineState
门状态展示:on message DoorState
*/
includes
{
}
variables
{
}
on message EngineState
{
if (this.dir == RX)
{
@sysvar::Engine::EngineSpeedDspMeter = this.EngineSpeed/1000.0;
}
}
on message DoorState
{
if (this.dir == RX)
{
@EnvDoorState = this.Door_L + this.Door_R*2;
}
}
至此,节点的程序编辑完毕。
XVehicle工程完成。可正常运行如下。(改天放图)
END