转换点云主要是按照点云的数据格式,进行数据存储。主要是操作 PointCloud 数据结构。
效果如下:
输入 x-y-z格式数据
输入 x-y-z-r-g-b数据格式
实现klib的插件代码如下:
template<class PT>
static KArbit _read_txt(const string& txt, std::function<bool(const vector<float>&, PT&)> cvtFunc, const string& sep = ",\t; ")
{
pcl::shared_ptr<PointCloud<PT> > cld(new PointCloud<PT>);
PT pt;
vector<string> lines;
boost::split(lines, txt, boost::is_any_of("\n"), boost::token_compress_on);
vector<string> segs;
vector<float> floats;
for(auto& line : lines)