无人驾驶环境感知设备中 激光雷达和摄像头各自的优缺点

无人驾驶环境感知设备中 激光雷达和摄像头各自的优缺点

目前，国外和国内做激光雷达的厂商并不多。比如 Velodyne 推出 16 线、32 线、 64 线和128线激光雷达产品。Quanergy 早期推出的 8 线激光雷达产品 M-8(固态激光雷达在研)。Ibeo 主要推出的是 4 线激光雷达产品，主要用于辅助驾驶。速腾聚创(RoboSense)推出的是 16 线激光雷达产品。

到底多少线的激光雷达产品才能符合无人驾驶厂商，包括传统汽车厂商、互联网造车公司的需求?

多线激光雷达，顾名思义，就是通过多个激光发射器在垂直方向上的分布，通过电机的旋转形成多条线束的扫描。多少线的激光雷达合适，主要是说多少线的激光雷达扫出来的物体能够适合算法的需求。理论上讲，当然是线束越多、越密，对环境描述就更加充分，这样还可以降低算法的要求。

业界普遍认为，像谷歌或百度使用的 64 线激光雷达产品，并不是激光雷达最终的产品形态。激光雷达的产品的方向肯定是小型化，而且还要不断减少两个相邻间发射器的垂直分辨率以达到更高线束。

激光雷达产品参数包括四方面：测量距离、测量精度、角度分辨率以及激光单点发射的速度。我主要讲分辨率的问题：一个是垂直分辨率，另一个是水平分辨率。

现在多线激光雷达水平可视角