APM 飞控文档翻译3

翻译章节：ArduPilot Libraries

原文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-programming-libraries.html#ardupilot-libraries

 

ArduPilot 库文件

       Copter、Plane和Rover共享库文件。以下是库及其功能的高级列表。

核心库文件：

• AP_AHRS - 使用DCM或EKF进行姿态估计
• AP_Common - 基本库
• AP_Math - 各种数学库，针对矢量操作尤其有用
• AC_PID - PID(Proportional-Integral-Derivative) PID控制器
• AP_InertialNav - 惯性导航库，用于将加速度计输入与gps和baro数据混合
• AC_AttitudeControl - ArduCopter 的控制库，包括基于PID的姿态、位置的控制
• AC_WPNav - 航点导航库
• AP_Motors - 针对直升机、传统直升机的马达混合控制
• RC_Channel - 将来自遥控器的PWM信号转换为内部信号，例如角度
• AP_HAL, AP_HAL_ChibiOS, AP_HAL_Linux - 硬件抽象层，为了方便代码移植

传感器库文件:

• AP_InertialSensor - 读取陀螺仪和加速度计数据，执行校准并将数据以标准单位（度/秒，米/秒）提供给主代码和其他库
• AP_RangeFinder - 声纳和红外距离传感器接口库
• AP_Baro - 气压计接口库
• AP_GPS - GPS接口库
• AP_Compass - 三轴罗盘接口库
• AP_OpticalFlow - 光学流量传感器接口库

其他库文件:

• AP_Mount, AP_Camera, AP_Relay - 相机安装控制库，相机快门控制库
• AP_Mission - 从 EEPROM 存储/检索任务命令
• AP_Buffer - 用于惯性导航的简单FIFO缓冲区