Apollo 6.0前景匹配逻辑分析（hm_data_association文件夹）

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	KM匹配算法的C++实现 - Apollo 6.0前景匹配算法理解

hm_data_association文件夹中记录了与匹配相关的代码，参考文献。

1. 流程图

HMTrackersObjectsAssociation::Associate (主函数)

该文件在/fusion/lib/data_association/hm_data_association/hm_tracks_objects_match.cc

主public函数: HMTrackersObjectsAssociation::Associate，运行步骤如下：

1. IdAssign，首先直接匹配航迹中之前就关联过的观测 (后面详述)
2. ComputeAssociationDistanceMat计算关联矩阵，关联值取的与历史多种传感器计算距离的最小值
   • 2.1 TrackObjectDistance::Compute函数计算单个观测和单个轨迹的距离 (后面详述)
3. MinimizeAssignment最小化匹配，先计算连通子图，再对连通子图计算匈牙利匹配 (后面详述)
4. PostIdAssign，最后仍未匹配上的被相机看到且没被lidar看到的航迹 (后面详述)
5. GenerateUnassignedData利用配对结果来生成最终的未匹配的航迹和未匹配的观测
6. ComputeDistance保存航迹track和观测meas的关联值（最小距离）到association_result->track2measurements_dist（以航迹索引的距离最小值）和association_result->measurement2track_dist（以测量索引的距离最小值）中，
   • 匹配成功的测量航迹对由ComputeAssociationDistanceMat的距离矩阵得到
   • 对于匹配失败的测量，
     • 当测量不是相机时，最小距离为距离矩阵中与所有航迹最近的距离
     • 当测量是相机时，用三维投影到2d相片的相似度（范围0-1）来度量
   • 对于匹配失败的航迹，其最小距离为距离矩阵中与所有测量最近的距离
7. 打印诊断信息包括测量个数、航迹个数、成功匹配对数、匹配失败的航迹数和匹配失败的测量数

HMTrackersObjectsAssociation::IdAssign