Apollo6.0概率融合分析（probabilistic_fusion）

lcc47251

于 2021-05-10 15:53:58 发布

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分类专栏： Apollo 6.0 融合模块文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/lcc47251/article/details/116597936

本文介绍了Apollo6.0的ProbabilisticFusion模块，包括流程图解析和障碍物发布的逻辑条件。流程图展示了如何根据SensorId缓存和处理帧数据。障碍物发布条件涉及lidar、radar和camera的观测，结合夜间条件、配置标志位以及追踪次数过滤。

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ProbabilisticFusion::Fuse的流程图如下所示，

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