Apollo 6.0
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这个作者很懒,什么都没留下…
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KM匹配算法的C++实现 - Apollo 6.0前景匹配算法理解
相关链接上篇链接Apollo 6.0前景匹配逻辑分析(hm_data_association文件夹)下篇链接-Apollo6.0前景匹配中用到了KM匹配方法,本博客博主参考KM算法用C++写了一个KM,并写了单元测试。其中,单元测试的例子参考了另一篇KM算法 。1. 代码新建myKMMatcher.cpp,将下方的代码复制并保存,然后打开终端输入$ g++ myKMMatcher.cpp -o testKM$ ./testKM博主写的单元测试代码如下,代码比...原创 2021-05-21 15:26:42 · 1009 阅读 · 0 评论 -
Apollo 6.0前景匹配逻辑分析(hm_data_association文件夹)
相关链接上篇链接Apollo6.0融合帧分析(FuseFrame函数)下篇链接-hm_data_association文件夹中记录了与匹配相关的代码,参考文献。1. 流程图HMTrackersObjectsAssociation::Associate该文件在/fusion/lib/data_association/hm_data_association/hm_tracks_objects_match.cc#mermaid-svg-0uD7YXLk1lpOfTuI ...原创 2021-05-14 16:55:49 · 1250 阅读 · 1 评论 -
Apollo6.0融合帧分析(FuseFrame函数)
相关链接上篇链接Apollo6.0概率融合分析(probabilistic_fusion),本文详述融合帧(ProbabilisticFusion::FuseFrame)的逻辑下篇链接Apollo 6.0前景匹配逻辑分析(hm_data_association文件夹)代码链接:probabilistic_fusion.cc如上篇博客所说,融合帧(ProbabilisticFusion::FuseFrame)由三部分组成,ProbabilisticFusion::Fuse...原创 2021-05-12 10:48:37 · 952 阅读 · 3 评论 -
Apollo6.0概率融合分析(probabilistic_fusion)
继上篇:Apollo 6.0的融合组件分析(fusion_component)和Apollo 6.0的融合模块入口分析(obstacle_multi_sensor_fusion),本文详述2. 主融合逻辑部分(即BaseFusionSystem的Fuse函数)。代码链接:probabilistic_fusion.cc1. 流程图ProbabilisticFusion::Fuse的流程图如下所示,#mermaid-svg-UfLr8t6qYCtiI8wq .label{font-family:'tre原创 2021-05-10 15:53:58 · 1859 阅读 · 0 评论 -
Apollo 6.0的融合组件分析(fusion_component)
融合组件perception/onboard/compent/fusion_component.cc调用app/obstacle_multi_sensor_fusion.cc的init和process方法完成整个融合功能。1. 流程图 / 组织架构图InterProc流程图,#mermaid-svg-AshhOOCbNabSi7n8 .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-fami原创 2021-05-08 16:56:10 · 2027 阅读 · 2 评论 -
Apollo 6.0 感知融合所学及可能可改进问题
Apollo 6.0 所学及可能可改进问题不要在应当努力的年龄选择安逸!欢迎批评指正,持续更新。1. 所学记录[错误码] SensorFrameMessage中的apollo::common::ErrorCode error_code_记录了错误码。(便于找错)[处理阶段记录] SensorFrameMessage中的ProcessStage process_stage_记录了数据帧的处理流程信息。 (更便于找到问题出现的阶段)[配置文件统一管理] 概率融合Probabilistic原创 2021-04-23 16:58:34 · 831 阅读 · 1 评论 -
Apollo 6.0融合模块常用结构体定义汇总
Apollo 6.0融合模块常用结构体定义汇总文章目录Apollo 6.0融合模块常用结构体定义汇总常用结构体定义及其含义结构体 `Frame`结构体 `SensorInfo `结构体 `Object`类 `SensorFrameMessage`类 `PerceptionObstacles`结构体 `AssociationResult`结构体 `SensorFrame`类 `SensorObject`类 `FusedObject`类 `Scene`类 `Track`基类 `BaseCameraModel`原创 2021-04-23 16:46:04 · 973 阅读 · 0 评论 -
Apollo 6.0的高速下载地址、主要功能与融合模块文件夹结构
Apollo 6.0的主要功能与融合模块文件夹结构作者原先度过Apollo 2.5,对Apollo 2.5解释分析的网上资料和博客很多,、而对新版本Apollo 6.0的资料和博客就相对少很多了。本博客主要分析Apollo 6.0的融合模块的代码,并分析Apollo 6.0融合模块的运行逻辑。Apollo的代码下载Apollo 6.0的下载链接如下所示:github下载链接(国内下载速度慢)国内gitee下载链接(国内下载速度快)Apollo 6.0 的主要功能Apollo 6.0 应该原创 2021-04-20 13:55:44 · 838 阅读 · 1 评论 -
Apollo 6.0的融合模块入口分析(obstacle_multi_sensor_fusion)
Apollo 6.0的融合模块入口分析(obstacle_multi_sensor_fusion)入口函数为app/obstacle_multi_sensor_fusion.cc,由perception/onboard/compent/fusion_component.cc调用。1. 方法解读它主要包含Init方法和Process方法。bool ObstacleMultiSensorFusion::Init( const ObstacleMultiSensorFusionParam&原创 2021-04-20 17:22:01 · 1272 阅读 · 0 评论