PCL迭代提取点云的索引，并用向量存储提取的PCL点云

        利用pcl进行点云索引提取时，经常需要迭代分割提取多块子点云，为了方便存储管理，通常使用向量来进行。这时有两种思路存储分割后的子点云：一种是将子点云的索引存入向量，另一种是将点云存入向量。

      需要的注意的是，如果将子点云的索引存入向量，容易出现问题：循环迭代的输入点云发生了变化，所以得到的子点云索引是新输入点云中的索引，并非最初的输入点云的索引。所以，最可靠的方法是将子点云存入向量。这时关于点云向量的定义如下：

std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZ> > clouds_vector;

分割提取多个子点云，并存入点云向量的代码如下：

int i = 0, nr_points = (int)cloud2->points.size();
while (cloud2->points.size()>0.3*nr_points){
    pcl::PointCloud<PointT> cloud;
    // 从余下的点云中分割最大平面组成部分
    seg.setInputCloud(cloud2);
    seg.segment(*inliers, *coefficients);
    if (inliers->indices.size()==0)
    {
        cout << "Could not estimate the model for the given dataset." << endl;
        break;
    }
    //分离内存
    extract.setInputCloud(cloud2);
    extract.setIndices(inliers);  //设置分割后的内点为需要提取的点集
    extract.setNegative(false);   //设置提取内点而非外点
    extract.filter(cloud);      //提取输出存储到 cloud
    cout << "PointCloud representing the model component: " << cloud.width * cloud.height << " data points." <<endl;
    clouds_vector.push_back(cloud);  //将点云存入点云向量。
    // 创建滤波器对象, 剔除已经判断的模型点
    extract.setNegative(true);
    extract.filter(*cloud_f);
    cloud2->swap(*cloud_f);  //j交换两个点云
    i++;
}

Enjoy！