ros学习（3） 话题通信基本操作(Python)

1、在scripts文件夹下touch fabufang.py,如图所示：

1. 在scripts文件夹下

   touch fabufanng.py

   如图所示：

#! /usr/bin/env python
"""
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)

         PS: 二者需要设置相同的话题


    消息发布方:
        循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号

    实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 发布者 对象
        4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据


"""
#1.导包 
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("talker_p")
    #3.实例化 发布者 对象
    pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)
    #4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    msg = String()  #创建 msg 对象
    msg_front = "hello 你好"
    count = 0  #计数器 
    # 设置循环频率
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():

        #拼接字符串
        msg.data = msg_front + str(count)

        pub.publish(msg)
        rate.sleep()
        rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data)
        count += 1

如果报以下错误：

E:\PycharmProjects\LEDdisplay2\venv\Scripts\python.exe E:/PycharmProjects/LEDdisplay2/2.py
  File "E:/PycharmProjects/LEDdisplay2/2.py", line 1
SyntaxError: Non-ASCII character '\xe4' in file E:/PycharmProjects/LEDdisplay2/2.py on line 1, but no encoding declared; see http://python.org/dev/peps/pep-0263/ for details

Process finished with exit code 1

可在代码开头添加：

# coding=utf-8

 

2、在scripts文件夹下touch dingyuefang.py,如图所示：

#! /usr/bin/env python
"""
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)


    消息订阅方:
        订阅话题并打印接收到的消息

    实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 订阅者 对象
        4.处理订阅的消息(回调函数)
        5.设置循环调用回调函数



"""
#1.导包 
import rospy
from std_msgs.msg import String

def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("I heard:%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("listener_p")
    #3.实例化 订阅者 对象
    sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)
    #4.处理订阅的消息(回调函数)
    #5.设置循环调用回调函数
    rospy.spin()

3、添加可执行权限

进入scripts文件夹下打开终端（*代表所有py文件）

cd scripts
chmox +x *.py

4、配置CMakeLists.txt

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/dingyuefang.py
  scripts/fabufang.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

执行编译！

5、执行

1.启动 roscore;

2.启动发布节点;

3.启动订阅节点。

6、运行结果

 

 作业3、（1）在vscode中编写发布者和订阅者文件，使用集成终端输出订阅方和发布方输出的hello 你好。

1. 在电脑终端中输出发布放和订阅方内容。如上图所示！