3D点云处理：双边滤波器&快速双边滤波器（附源码）

让让布吉

已于 2023-03-01 21:54:40 修改

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分类专栏： 3D视觉文章标签： 3d

于 2022-09-22 22:34:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lddx_123456/article/details/126964935

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1. 双边滤波器

双边滤波算法是通过选取临近采样点的加权平均来修正当前采样的位置，从而达到滤波效果。同时也会由选择的删除部分与当前采样点“差异”太大的相邻采样点，从而达到保持圆特征的目的。
pcl实现：点云数据的双边过滤器实现。使用强度数据通道。
双边滤波器的实现原理可参考论文：C. Tomasi and R. Manduchi. Bilateral Filtering for Gray and Color Images.

// 调用接口如下：更一般的做法可以将该函数作为模板函数

/**
 * brief:双边滤波器；
 * pointCloud:支持的格式pcl::PointXYZI
 */
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr PointFilter

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