PCL 基于法线的双边滤波【2024最新版】

已于 2024-09-27 09:02:56 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 3d 计算机视觉 人工智能
于 2022-01-10 08:39:50 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/122389692
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本文介绍了基于法线的双边滤波在PCL中的应用，该算法结合点云的法线信息，使得处理后的点云更平滑。通过计算点的邻域点和单位法向量，利用高斯核函数进行加权，同时考虑空间和特征域权重，以保持点云特征。最后，文章提到了算法的计算步骤、代码实现和结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2022年1月10日。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年9月27日，代码已同步更新至PCL1.14.1版本。爬虫和抄袭者自重。

一、算法原理

1、前言

   PCL中自带的双边滤波算法是基于点云的强度信息只对强度字段进行滤波处理，点云的xyz坐标和法线等均未发生变化，并且自带的函数还无法得到正确的计算结果。此前已在分析源码的基础上给出了基于强度双边滤波的正确实现PCL 基于强度的双边滤波。本文用PCL实

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基于法线的双边滤波算法实现
techDM的博客
08-22 130
然而，在某些场景下，简单的双边滤波算法并不能达到我们所期望的效果，比如在处理点云数据时，由于点云数据本身是非结构化的，因此需要考虑更多的信息来保证滤波的准确性。接着，我们定义了双边滤波算法所需的参数，如每个点使用周围最近的 k 个点进行滤波、点的空间差异权重、点的强度差异权重等。基于法线的双边滤波算法是一种常用的点云滤波算法，它可以在保持边缘信息的同时平滑点云数据。Open3D库中提供了基于法线的双边滤波算法，该算法以法线为主要的约束信息，保证滤波后得到的点云数据仍然具有几何特征。
PCL法线双边滤波算法：实现与代码解析
DevGlider的博客
08-15 324
双边滤波是一种非线性滤波方法，具有平滑图像的同时保持边缘信息。在传统的双边滤波中，这两个权重函数只考虑了像素值。而在基于法线的双边滤波中，我们加入了法线信息来提高滤波效果。本文介绍了PCL中基于法线的双边滤波算法，并提供了相应的源代码。PCL（Point Cloud Library）是一个用于处理点云数据的开源库，其中包含了丰富的点云处理算法。本文将介绍PCL中的基于法线的双边滤波算法，并提供相应的源代码。在代码中，我们首先加载输入点云数据，然后定义双边滤波对象，并设置滤波的参数，包括滤波范围和权重。
PCL快速双边滤波（fast_bilateral、fast_bilateral_omp）
xhm01291212的博客
07-30 432
的速度较慢。快速双边滤波使用提升双边滤波的速度。（1）对进行。（2）同双边滤波一样，也是先计算，得到的空间领域内的所有点。（3）在该领域范围内，计算操作点和空间邻域内所有点的强度差异是否在高斯权重的范围内，如果不在高斯权重的范围内，那么使用高斯权重平滑强度。（4）得到最终结果。
PCL 点云法线计算（Feature_Normal3d）
最新发布
xhm01291212的博客
08-26 2626
注意：一般计算点云法线，均使用该方法。注意：一般计算点云法线，均使用该方法。PCL中共三种法线计算方法，其余两种不常用的法线计算方法如下：（1）（2）
PCL 双边滤波
点云侠的博客
03-24 29万+
基于强度信息的双边滤波代码实现、滤波前后点云未出现变化的原因以及获取带有强度pcd点云的方法
PCLlab—双边滤波（1）
aokuidiu4766的博客
09-16 860
序：本节介绍PCL里的双边滤波，双边滤波主要作用是具有保边的功能，即在滤波的过程中不会连带边界一起都平滑掉，这样有利于计算准确的法线。这里我们主要介绍其实现过程，算法会在后续补充上。 1. 代码如下： void Filters::bilateralFilter(pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr input, pcl::PCLPointCloud2&amp...
基于法线的点云双边滤波
xinxiangwangzhi_的博客
11-16 5328
双边滤波具有一定的保留边缘特征的功能，本质上是一种平滑算法，算法原理： 具体参考文献《The Bilateral Filter for Point Clouds》 作者：Julie Digne, Carlo de Franchis 代码： #include <iostream> #include<cmath> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_cloud.h> #include<pcl/kdtre
PCL双边滤波（bilateral）
xhm01291212的博客
07-26 335
双边滤波通过计算点云点周围的高斯权重，按照卷积核中元素强度值与中心点强度的近似情况来设置权重，强度值越相近，则该点权重越大。简单来说，就是取点云点附近的邻近点，然后通过其距离差异和强度差异，计算一个新的强度值出来，然后再赋值到该点上，以此实现强度的平滑。如下图，中心点为某次待计算双边滤波的点云点，其他点为邻近点。双边滤波计算时，通过该点与其他点的强度差异和距离远近，重新计算一个通过权重平均后的强度值。
PCL快速双边滤波
com1098247427的博客
11-27 581
快速双边滤波
PCL :实现基于法线的双边滤波(附完整源码)
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 164
PCL :实现基于法线的双边滤波(附完整源码)
Open3D 基于法线的双边滤波
点云侠的博客
02-06 2634
基于法线的双边滤波python版本的Open3D代码实现。
pcl 双边滤波 法线
10-31
PCL（Point Cloud Library）是一个用于处理、...总之，PCL中的双边滤波和计算点云法线都是常用的点云处理技术。通过这些技术，可以对点云数据进行去噪、平滑和表面特征提取等操作，为后续的点云分析和应用提供基础。
PCL 快速双边滤波
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03-24 39万+
实现在有序点云中平滑深度信息快速双边滤波。
基于PCL实现点云双边滤波
qq_40690772的博客
12-14 945
PCL实现双边滤波
PCL 点云库学习四（双边滤波器）
weixin_37781153的博客
04-02 3304
双边滤波器 临近采样点加权平均，同时剔除差异大的点，数据更加平滑去除噪点
PCL点云处理之双边滤波（一百四十四）
weixin_44329757的博客
05-06 895
双边滤波是一种能够保留点云细节信息的非线性滤波方法，对点云进行平滑而保留边缘信息。具体实现方法中，该算法使用KD树来快速搜索滤波半径内的邻近点，计算空间距离和强度相似性，并进行加权平均得到滤波后的点的位置和强度。
PCL :实现双边滤波（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 308
PCL :实现双边滤波（附完整源码）
PCL点云处理之快速双边滤波 （一百五十二）
weixin_44329757的博客
05-09 370
首先加载输入点云，然后创建一个 pcl::FastBilateralFilter 对象，并设置空间和范围标准偏差。调用 filter 函数进行滤波，并将结果保存到输出文件中。
PCL快速双边滤波：高效处理点云数据的滤波方法
ZfpMaster的博客
09-17 779
PCL中的快速双边滤波算法可以高效地处理点云数据，本文将详细介绍该算法的原理和使用方法，并提供相应的源代码示例。对于输入的点云数据，算法首先在三维空间中计算每个点与其周围点的距离，并根据距离阈值确定每个点的邻域。对于输入的点云数据，算法首先在三维空间中计算每个点与其周围点的距离，并根据距离阈值确定每个点的邻域。然后，对于每个点，算法计算其与邻域内点的灰度差异，并根据灰度阈值来确定是否滤波该点。本文介绍了快速双边滤波算法的原理，并提供了使用PCL快速双边滤波：高效处理点云数据的滤波方法。
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