PCL 基于法线的双边滤波【2024最新版】

已于 2024-09-27 09:02:56 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 3d 计算机视觉 人工智能
于 2022-01-10 08:39:50 首次发布
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本文介绍了基于法线的双边滤波在PCL中的应用，该算法结合点云的法线信息，使得处理后的点云更平滑。通过计算点的邻域点和单位法向量，利用高斯核函数进行加权，同时考虑空间和特征域权重，以保持点云特征。最后，文章提到了算法的计算步骤、代码实现和结果展示。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2022年1月10日。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年9月27日，代码已同步更新至PCL1.14.1版本。爬虫和抄袭者自重。

一、算法原理

1、前言

   PCL中自带的双边滤波算法是基于点云的强度信息只对强度字段进行滤波处理，点云的xyz坐标和法线等均未发生变化，并且自带的函数还无法得到正确的计算结果。此前已在分析源码的基础上给出了基于强度双边滤波的正确实现PCL 基于强度的双边滤波。本文用PCL实

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序：本节介绍PCL里的双边滤波，双边滤波主要作用是具有保边的功能，即在滤波的过程中不会连带边界一起都平滑掉，这样有利于计算准确的法线。这里我们主要介绍其实现过程，算法会在后续补充上。 1. 代码如下： void Filters::bilateralFilter(pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr input, pcl::PCLPointCloud2&amp...
基于法线的点云双边滤波
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双边滤波具有一定的保留边缘特征的功能，本质上是一种平滑算法，算法原理： 具体参考文献《The Bilateral Filter for Point Clouds》 作者：Julie Digne, Carlo de Franchis 代码： #include <iostream> #include<cmath> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_cloud.h> #include<pcl/kdtre
PCL法线双边滤波算法：实现与代码解析
DevGlider的博客
08-15 351
双边滤波是一种非线性滤波方法，具有平滑图像的同时保持边缘信息。在传统的双边滤波中，这两个权重函数只考虑了像素值。而在基于法线的双边滤波中，我们加入了法线信息来提高滤波效果。本文介绍了PCL中基于法线的双边滤波算法，并提供了相应的源代码。PCL（Point Cloud Library）是一个用于处理点云数据的开源库，其中包含了丰富的点云处理算法。本文将介绍PCL中的基于法线的双边滤波算法，并提供相应的源代码。在代码中，我们首先加载输入点云数据，然后定义双边滤波对象，并设置滤波的参数，包括滤波范围和权重。
PCL双边滤波（bilateral）
xhm01291212的博客
07-26 598
双边滤波通过计算点云点周围的高斯权重，按照卷积核中元素强度值与中心点强度的近似情况来设置权重，强度值越相近，则该点权重越大。简单来说，就是取点云点附近的邻近点，然后通过其距离差异和强度差异，计算一个新的强度值出来，然后再赋值到该点上，以此实现强度的平滑。如下图，中心点为某次待计算双边滤波的点云点，其他点为邻近点。双边滤波计算时，通过该点与其他点的强度差异和距离远近，重新计算一个通过权重平均后的强度值。
PCL :实现基于法线的双边滤波(附完整源码)
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
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PCL :实现基于法线的双边滤波(附完整源码)
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使用CloudCompare与PCL编程实现的点云基于法线的双边滤波。
PCL快速双边滤波
com1098247427的博客
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Open3D 基于法线的双边滤波【2025最新版】
点云侠的博客
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基于法线的双边滤波python版本的Open3D代码实现。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。
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PCL快速双边滤波（fast_bilateral、fast_bilateral_omp）
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的速度较慢。快速双边滤波使用提升双边滤波的速度。（1）对进行。（2）同双边滤波一样，也是先计算，得到的空间领域内的所有点。（3）在该领域范围内，计算操作点和空间邻域内所有点的强度差异是否在高斯权重的范围内，如果不在高斯权重的范围内，那么使用高斯权重平滑强度。（4）得到最终结果。
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双边滤波是一种能够保留点云细节信息的非线性滤波方法，对点云进行平滑而保留边缘信息。具体实现方法中，该算法使用KD树来快速搜索滤波半径内的邻近点，计算空间距离和强度相似性，并进行加权平均得到滤波后的点的位置和强度。
pcl 双边滤波 法线
10-31
PCL（Point Cloud Library）是一个用于处理、分析和可视化点云数据的开源库。而双边滤波是一种图像处理和计算机视觉中常用的滤波技术，可以同时考虑空间距离和像素值的相似性，用于降噪、边缘保留等应用。在PCL中，双边滤波也被应用于点云数据的滤波和平滑操作。 双边滤波算法的基本思想是通过计算每个点与其周围邻域点的空间距离和像素值相似性，来对点云数据进行滤波。具体来说，对于每个点，双边滤波算法考虑到了两个因素：空间距离和像素值相似性。空间距离用于衡量点与其周围邻域点之间的距离，而像素值相似性用于衡量点与其周围邻域点之间的颜色或强度相似程度。通过综合考虑空间距离和像素值的相似性，双边滤波算法可以在保留点云的细节信息的同时，有效地去除噪声。 在PCL中，双边滤波可以通过pcl::BilateralFilter类来实现。该类提供了许多参数，可以用于调整滤波的效果，如空间距离窗口大小、颜色相似性窗口大小等。使用该类，可以很方便地对点云数据进行滤波操作。 法线是点云数据中的一个重要属性，用于描述点云表面的朝向和几何特征。在PCL中，可以通过计算点云数据的法线来获取这些信息。点云法线的计算可以基于不同的算法和方式，如最近邻搜索、主成分分析等。使用法线信息，可以实现许多点云处理和分析任务，如曲面重构、物体识别等。 总之，PCL中的双边滤波和计算点云法线都是常用的点云处理技术。通过这些技术，可以对点云数据进行去噪、平滑和表面特征提取等操作，为后续的点云分析和应用提供基础。
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