ROS入门（1）——工作空间

工作空间

src	代码空间
build	编译文件
devel	开发文件
install	安装空间

创建工作空间 

1  创建工作空间

 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws/src
 catkin_init_workspace

2   编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3  设置环境变量

source devel/setup.bash #终端用bash就是这行

source devel/setup.zsh #终端用zsh就是这行

注意：如果在终端单独使用该语句，则设置环境变量只在该终端有效，换一个终端就要重新输一遍

解决办法：将配置语句放在终端的配置文件里

打开home文件夹下的 .bashrc或者.zshrc文件  (还是用什么终端打开什么文件)

将source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh (用什么终端文件后缀是什么)

复制在文件的最下边，保存;

最后在终端执行 source ~/.zshrc 即可

4  检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

1  创建功能包

catkin_create_pkg <package_name>[depend1][depend3][depend3]

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

2  编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

注意：同一个工作空间下，不允许存在同名工作包

             不同工作空间下，允许存在同名功能包

             ROS工作空间的Oerlaying覆盖机制

             env | grep ros     #查看ros的所有环境变量  列表依次查找

注：本文为古月居ROS21讲笔记