58-总结-【cartographer源码分析】系列的第六部分【 mapping 】

最新推荐文章于 2022-09-09 07:00:23 发布

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分类专栏： cartographer源码分析

本文链接：https://blog.csdn.net/learnmoreonce/article/details/76408392

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【cartographer源码分析】系列的第六部分【 mapping】。

现总结 mapping 文件夹涉及到的主要功能：

【1】 mapping/probability_values.h

probability_values.h定义了一系列与概率相关的函数–多个用于计算概率的mapping命名空间下的全局函数。cartographer所有的概率不是以0-1.0表示，而是通过浮点数到整数的映射： [1, 32767]，避免浮点数运算。

全局函数

*  inline float Odds(float probability) {          //论文公式(2),求胜负比。y=x/(1-x)
     return probability / (1.f - probability);    }


*  inline float ProbabilityFromOdds(const float odds) { //求概率，即x=y/(1+y)
    return odds / (odds + 1.f);    }


    * constexpr float kMinProbability = 0.1f;//p最小是0.1

    * constexpr float kMaxProbability = 1.f - kMinProbability;//最大是0.9

    * inline float ClampProbability(const float probability);限制概率p在[0.1,0.9]之间

    * constexpr uint16 kUnknownProbabilityValue = 0;//标记未初始化的概率

    * constexpr uint16 kUpdateMarker = 1u << 15;// 32768

    * inline uint16 ProbabilityToValue(const float probability) 将概率p映射为整数Value[1,32767]

    * extern const std::vector< float>* const kValueToProbability;   声明，定义在.cc文件。vector是value到p的映射

    * inline float ValueToProbability(const uint16 value);映射 [1,32767]->[0.1,0.9]

std::vector< uint16> ComputeLookupTableToApplyOdds(float odds);//2份value:前一半对应没有hit，后一半对应hit。

之前没有hit过，则没有update，按论文公式(2)计算：
求p,
求[1,32767],
求[1,32767]+32768
push_back()

之前有hit过，则有update，按论文公式(3)计算：
求(*kValueToProbability)[cell]->[0.1,0.9]即原始p
求p'=odds*Odds(p)
求p'映射到[1,32767]
push_back():[1,32767]+32768.

【2】id.h

该文件定义了一系列用于标记轨迹的数据结构，包括：

struct NodeId
```
        {
      int trajectory_id;
      int node_index; }
```
每一个轨迹trajectory上有多个节点node。节点标号:轨迹id+{0,1,2,…}.
struct SubmapId {
```
  int trajectory_id;
  int submap_index;  }
```
重建全局地图global map时，是由多个submap组成。submap标号: 轨迹id+ {0,1,2,3…}
NestedVectorsById
- 作用：嵌套存储多条轨迹线上的数据
- 数据成员:vector< vector > data_;
- 对外提供4个操作：
  - IdType Append(int trajectory_id, const ValueType& value) 根据轨迹id和data添加数据
  - const ValueType& at(const IdType& id)查询某轨迹对应的vector的data
  - num_indices(),某轨迹对应的数据的大小
  - int num_trajectories() 轨迹数量