40-总结-【cartographer源码分析】系列的第四部分【io源码分析】

【cartographer源码分析】系列的第四部分【io源码分析】。

现总结io文件夹涉及到的主要功能：

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【1】file_writer.h

file_writer.h定义了多个用于文件写入的类

• FileWriter
  
  • FileWriter是负责文件写入的虚基类没有数据成员.只提供一系列抽象接口.
  • 包括3个抽象接口：
    
    • WriteHeader(),写入文件head
    • Write(),写入数据
    • Close(),关闭文件

• StreamFileWriter

  • StreamFileWriter 文件流写入类,继承自FileWriter
  • 数据成员只有一个std::ofstream out_负责将文件写入磁盘.
  • 包括3个成员函数：
    
    • WriteHeader(),写入文件head
    • Write(),写入数据
    • Close(),关闭文件

• 全局函数:

  • using FileWriterFactory =
    std::function< std::unique_ptr< FileWriter >(const string& filename)>;
    工厂模式,
    创建一个FileWriter对象,由智能指针管理生命期,
    返回值是std::unique_ptr,
    函数参数是string.

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【2】io/points_batch.h：

• PointsBatch类是对多个点云point的抽象.这些point在由同一时刻,同一机器人坐标地点的传感器采集而得。
  数据成员主要描述了point的特性.
  PointsBatch数据成员:

  • common::Time time; point采集时间.
  • Eigen::Vector3f origin; sensor的世界坐标, 传感器位姿
  • string frame_id;关键帧的id
  • int trajectory_index;轨迹线id
  • std::vector points;point的几何参数,vector<{x,y,z}>
  • std::vector intensities;光强
  • std::vector colors;point的rgb值

• 全局函数

  • void RemovePoints(std::vector to_remove, PointsBatch* batch);按照to_temove中的索引,在batch中移除某些point.

【3】流水线-points_processor

整个IO文件夹实现了对点云数据的读取和存储，并且为了模块化，cartographer使用流水线作业的方式对点云进行处理(pipeline)。不同的.h文件抽象了流水线不同的处理器processor。并且类似于链表，每个在流水线上的processor都含有一个Next指针，执行下一阶段的processor。以此来执行作业。在assets_writer_backpack_2d.lua文件中有各个pipeline的处理流程.

【4】io/points_processor.h

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points_processor.h文件夹定义了一个抽象基类PointsProcessor，抽象了所有在流水线上的processor的公有接口。提供一种批量处理points的方法。

• 类内数据结构:

  • enum class FlushResult {
    kRestartStream,//重启流水线
    kFinished,//已完成作业
    };
    用于表达本处理器的当前状态，枚举值

• 2个抽象接口:

  • virtual void Process(std::unique_ptr points_batch) =0;纯虚函数，Process()负责对PointsBatch进行处理
  • Flush()刷新点云数据.
    

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【5】min_max_range_filtering_points_processor

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MinMaxRangeFiteringPointsProce