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RSS订阅原创 0欧电阻的作用
由于0欧电阻电流承受能力比较弱（其实0欧电阻也是有一定的电阻的，只是很小而已），过流时就先将0欧电阻熔断了，从而将电路断开，防止了更大事故的发生。可以根据需要，决定是否安装，或者其它的值。当分割电地平面后，造成信号最短回流路径断裂，此时，信号回路不得不绕道，形成很大的环路面积，电场和磁场的影响就变强了，容易干扰/被干扰。0欧的电阻不但有卖，而且还有不同的规格呢，一般是按功率来分，如1/8瓦，1/4瓦等等。3,在匹配电路参数不确定的时候，以0欧姆代替，实际调试的时候，确定参数，再以具体数值的元件代替。
2024-03-06 09:35:46
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原创 自由轴法求电感电容阻抗
求两个相量电压的比值，应当确定两个电压的实部与虚部，实部与电流同相位，虚部与电流相位相差90度，这种方法也被叫做固定轴法。这种方法引入X轴与电流轴之间的同相误差，为减少同相误差降低电路复杂性引入自由轴法。自由轴即任意的自由的选取坐标系，只要保证X轴与Y轴正交，而不去苛求X轴与电流轴的完全重合。理论支撑为相量除法的运算结果与选定的坐标轴的方向无关。
2024-03-06 09:04:44
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原创 双斜积分法测量电压
直流信号双斜积分的基本原理：积分电路，待测电压积分与标准电压反向积分。电压比变成升降的时间比。这样把电压测量变为时间测量，而且用同一套测量电路可以减少由测量电路不同而引起的误差。由于交流信号是上下波动的，所以对交流的积分不能对全波进行，只能对半波进行。1.4.1直流双斜积分法测电压。1.4.2交流信号的双斜积分法。
2024-03-05 18:08:04
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原创 有源电桥电路
有源电桥由A3运放的正向输入端与负向输入端电压相等且为零可知：G点（待测阻抗Zx与被测阻抗Rs的连接点）电平一直为零，也就是平衡点虚地点，Ux与Us也就变成参照虚地点的绝对相量电压。并且根据运放的虚断原理可知流过Zx的电流Ix全部流过Rs。在测量电路设计过程中：Us与Ux的测量电路选取的为同一通道进行分时测量，减少了电路的复杂性也可以减小测量误差。
2024-03-05 18:05:36
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原创 vTaskDelay函数使用方法与配置
在FreeRTOS中，系统延时和阻塞时间都是以系统节拍时钟周期为单位。在配置文件FreeRTOSConfig.h，改变宏configTICK_RATE_HZ的值，可以改变系统节拍时钟的中断频率，也间接的改变了系统节拍时钟周期（T=1/f）。比如设置宏configTICK_RATE_HZ为100，则系统节拍时钟周期为10ms，设置宏configTICK_RATE_HZ为1000，则系统节拍时钟周期为1ms。根据修改configTICK_RATE_HZ的值将可以把vTaskDelay（）调为微秒级别的延时。
2024-03-04 10:27:24
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原创 51单片机基础
下面看电路如何实现上电复位的，单片机上电时，C1电容开始充电，也就是C1两端逐渐形成压差。指令周期：1个时钟周期无法干完一件事，而12个时钟周期能够完成基本的操作。单片机一上电就工作，但是从微观来看内路电路得电有先后，有可能造成工作紊乱，所以上电后要有一定等待期，全部稳定后然后统一工作。手动按键，按动按键可以把RESET端电压直接拉高，松开按键时又与上电过程类似，也就是松开按键约0.1S后单片机重新开始工作。单片机要想工作给它供电是必不可少的，一般可以用USB输出的电源，5V电源适配器输出的电源。
2023-04-18 11:36:06
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原创 Flag从基础开始整理单片机开发与硬件的相关知识
4，arduino让单片机设计变的异常简单，单片机开发从查寄存器到应用库，从专用硬件设计变为应用通用硬件了，还有很多开源的项目。3，MSP430单片机做低功耗设计，这款芯片应该可以达到极致，从中也可以学会对单片机外设资源的利用。1，51单片机，最为基础，也是老大哥级别的，相信大家都是从这里入手的。2，STM32,曾几何时任何设计都用这个，但是目前价格与供货都是问题。目前规划用半年的时间把以上内容做个系统的总结，立贴为证。
2023-04-17 15:46:15
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原创 rbx1安装与ros彷真
1，安装rbx1cd catkin_ws/src/git clone https://github.com/pirobot/rbx1.gitcd ..catkin_make2运行彷真roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch3运行RVIZrosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz4控制机器人运动1）手动运行2）topicros.
2022-02-21 15:22:41
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原创 Gazebo彷真环境搭建
ros_control软件框架base_controllerarm_ontroller控制器管理器控制器硬件资源机器人硬件抽象真实机器人配置机器人模型创建彷真环境开始彷真
2022-02-19 16:58:52
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原创 计算电压电流看一下大家可以解出来吗？
解法如下图所示红框是已知条件，从蓝框开始跟着剪头走，主要利用回路中电压和为0，结点上电流为0。已知条件最多的是US R2 R1构成的小回路，很容易得出I1=1A
2022-02-10 15:54:38
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原创 STM32 HAL库关于延时函数
1堵塞式延时用这种程序会一直等待不能做其它工作，优点是实现简单，适用于断时的单任务等待。HAL_Delay(1000); //延时1000ms2 非堵塞式等待借用系统的开机时间，可以边等待边完成其它任务，不占用CPU，比较推荐这种方式。uint32_t startTime，now;startTime= HAL_GetTick();循环开始now= HAL_GetTick();if((now-startTime)>1000)//等待时间到{跳出循环}els
2022-02-10 15:47:48
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原创 ROS小车打造（12）－－Arduino订阅cmd_vel实现差速控制
基本思路：上一篇已经能实现arduino对ROS节点的订阅与发布，所以只要订阅到ROS的移动控制消息，并把它转换为小车的移动命令即可实现ROS对小车的移动驱动。关键点：1.ROS的小车移动控制消息cmd_vel是什么样的2.差速小车如何实现控制3.cmd_vel与控制如何桥接1. cmd_vel解析...
2022-01-27 15:46:37
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原创 ROS小车打造（十一）--arduino订阅/发布Topic
1.安装arduinoSoftware | Arduino选择对应的版本下载，下载后解压
2022-01-26 17:23:24
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原创 ROS小车打造（十）--模型urdf与xacro的搭建
1 创建机器人描述功能包cd ~/catkin_ws/src/catkin_create_pkg SMCar_description urdf xacrocd SMCar_description/mkdir urdf launch config2.编写urdf并编译包先编写smcar.urdf 与 display_smcar_urdf.launch,结构如下图smcar.urdf 代码如下<?xml version="1.0" ?>&...
2022-01-24 16:54:09
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原创 ROS小车打造（九）--小车的移动硬件实现
为专心做软件算法，使用最简单结构，双轮差速结构，采用直流无刷电机，加无刷驱动器，使用PWM控制驱动器功能如下：通信命令为一个字节，最低位代表为0是左轮，为1是右轮。数字为正表示正向转，数字为负代表反向转...
2022-01-21 08:56:22
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原创 ROS小车打造（八）--TX2硬件GPIO端口
引脚分布表Jetson TX2 J21 Header Sysfs GPIO Connector Label Pin Pin Connector Label Sysfs GPIO 3.3 VDCPower 1 2 5.0 VDCPower SDA1General I2C Data 3.3.V, I2C Bus 1 3 4 5.0
2022-01-12 17:28:53
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原创 ZED深度相机的使用--zed-ros-wrapper
ZED相机能做什么可以获取3D RGB点云用于生成地图，带有imu传感器可以获取位姿与移动轨迹，下面是厂家的宣传内容。下载并安装ZED SDKZED SDK 3.6 - Download | StereolabsDeveloper Center | Stereolabs下载完成后更改权限，然后运行chmod +x ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.6.2.run./ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.6.2.run...
2022-01-12 10:50:23
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原创 ROS小车打造（七）--YOLO运行ROS例子--TX2安装darknet_ros
概述这是为相机图像中的对象检测而开发的 ROS 包。你只看一次 (YOLO) 是最先进的实时对象检测系统。基于Pascal VOC2012 数据集，YOLO 可以检测出 20 个 Pascal 对象类：人 鸟, 猫, 牛, 狗, 马, 羊 飞机, 自行车, 船, 公共汽车, 汽车, 摩托车, 火车 瓶子，椅子，餐桌，盆栽，沙发，电视/显示器基于COCO数据集，YOLO 可以检测出 80 个 COCO 对象类：人 自行车, 汽车, 摩托车, 飞机, 公共汽车, 火车,...
2022-01-10 08:54:38
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原创 ROS小车打造（六）--TX2安装jetson_csi_cam使用板载CSI摄像头
1. 下载jetson_csi_cam将此存储库克隆到您的catkin_workspace.cd ~/catkin_workspace/srcgit clone https://github.com/peter-moran/jetson_csi_cam.git 2. 安装gscamgstreamer-1.0 支持克隆gscam到你的catkin_workspace.cd ~/catkin_workspace/srcgit clone https://github.co..
2022-01-08 16:04:11
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原创 ROS小车打造（五）--Ros基础概念梳理
关于ROS的理解，ROS是机器人操作系统，操作系统就是一个让我们容易开发与调试机器人，所以它给我们提供了开发调试的方法与工具。所以熟悉ROS就是熟悉ROS的应用开发方法与使用调试工具，以及有那些资源可以利用。所以这里只是粗略的记录一下，一、工作空间创建，软件包的创建编译运行 二、关于松耦合，节点，话题，消息，服务，动作的理解 ...
2022-01-07 17:23:47
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原创 电脑风扇控制
引脚定义[1] GND 电源地[2] Power 电源[3] Speed monitor CPU风扇转速脉冲信号输出I/O，风扇每转一圈，会输出一个脉冲信号。另外它是一个开漏输出脚，需要一个电源上拉才能产生脉冲信号，否则是没有信号输出的。[4] PWM control（4针） PWM脉宽调制控制CPU转速，不是电源，不需要供给大电流，只是一个开关控制信号输入，用于控制风扇内部电源三极管开关的开和关，控制转速。控制设计温度采集NTK电阻与温度对照表MCU初.
2022-01-05 10:12:31
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原创 ROS小车打造（四）--VS Code for Ros开发环境搭建
VS code有很多插件可以方便的进行编写代码与调试，而且可以SSH远程调试非常的方便。linux设备--jetson TX2Windows101.linux上使用静态IP,并且已开启SSH服务2.linux上创建ROS工作空间,会自动生成build develmkdir ros_ws && cd ros_wsmkdir src && cd srccatkin_init_workspacecd ../catkin_make3.win..
2022-01-01 00:00:00
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原创 Jeston TX2 入手例程---给车辆加框
cd /usr/src/jetson_multimedia_api/samples/backendsudo makesudo ./backend 1 /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Video/sample_outdoor_car_1080p_10fps.h264 H264 --trt-deployfile /usr/src/jetson_multimedia_api/data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_mo...
2021-12-31 13:59:17
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原创 ERROR: Failed to start ade. To debug use, ``ade start -- --env DEBUG=1`
ade start出现问题useradd: user 'root' already existsERROR: Failed to start ade. To debug use, ``ade start -- --env DEBUG=1``解决方法参考，https://www.powu3.com/autoware_tx2/Fix docker permissionsudo usermod -aG docker $USERsudo chmod 666 /var/run/docker.s
2021-12-29 16:17:20
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原创 ROS小车打造（二）--Jetson TX2安装与调试
1.使用板载摄像头nvgstcapture使用ctrl+C关闭2.cude的相关例程
2021-12-24 16:21:28
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原创 E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable)
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable)sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontendsudo rm /var/lib/dpkg/lock
2021-12-24 09:02:06
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原创 ROS小车打造（一）----Jetson TX2刷机
基本思路找一台ubuntu设备（虚拟机），做为host,安装sdk manager。micro USB连接TX2线刷。注意点：虚拟机硬盘一定要在60G以上。可能一遍不成功可以下载后再刷。
2021-12-21 14:11:36
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原创 Skipped loading plugin with error: XML Document ‘/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml‘
解决Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element的问题1.打开/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/，新建文件plugin.xml2.打开plugin.xml，写入以下内部。<library path="src"> <class name=.
2021-12-09 15:39:32
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原创 ROS小车打造(三)--ubuntu18.04安装ros
更新源获取更新列表：我这里使用的是清华的源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加keysudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubunt
2021-12-08 16:34:53
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原创 ROS2安装与docker环境使用
为什么要用dockerdocker是一个容器，可以用他来装载镜像。我可以把我的基础环境用docker封装成镜像，大家都可以用这个镜像。学习ROS的过程中发现安装过程会遇到很多问题，相信很多同学都被安装时的问题挡住，于是想到我可以做个ROS的镜像给自己与大家使用。于是选择了docker,然后发现直接有现成的镜像————轻松入手。改进过后还可以封装成自己的镜像。docker安装1 更新软件列表sudo apt-get update2 安装dockersudo apt-get ins.
2021-12-02 15:41:09
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yolov2，2-tiny，3 for darknet_ros
2022-01-10
基于STM32，18b20，ZLG7289的温度显示系统
2021-11-09
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