ROS小车打造（五）--Ros基础概念梳理

关于ROS的理解，ROS是机器人操作系统，操作系统就是一个让我们容易开发与调试机器人，所以它给我们提供了开发调试的方法与工具。所以熟悉ROS就是熟悉ROS的应用开发方法与使用调试工具，以及有那些资源可以利用。

所以这里只是粗略的记录一下，一、工作空间创建，软件包的创建编译运行

                                                   二、关于松耦合，节点，话题，消息，服务，动作的理解

                                                   三、常用调试工具的使用 rqt rviz 当然还用彷真工具

ROS的基础例程一定要跟着做一遍，可以看ROS WIKI

cn/ROS/Tutorials - ROS Wiki

一，关于工作空间

工作空间就相当于一个应用包文件夹，以后所有的应用包都存放在这里，名字可以随意取，我这里用的ros_ws

创建工作空间,创建后可简单浏览一下文件结构

mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/
catkin_make

环境变量设置的永久方法，也可以手动在需要运行ros包时输入引号“”内的内容

echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

二，关于软件包

工作空间设置好了，我们就可以开始开发自己的功能软件了，我们的功能软件。创建包及结构

cd ~/ros_ws/src
catkin_create_pkg learn_com std_msgs rospy roscpp

CMakeLists.txt

 

package.xml文件

 

三，关于常用的ros命令

APIs - ROS Wiki对着这个各个命令试一下，可以提高开发效率

 

 

 四，关于launch

roslaunch/XML - ROS Wiki

五，关于常见的调试工具

1）rviz可视化的调试彷真环境

rosrun rviz rviz

rviz/UserGuide - ROS Wiki  教程可参见这个

2）rqt可视化工具

rqt_console 日志输出工具

rqt_graph    节点话题图可视化工具

rqt_plot       数据图表工个

rqt_reconfigure 参数配置工个

rqt_image_view 视频流查看工具

rqt - ROS Wiki

3) tf坐标变换工具

http://wiki.ros.org/tf