ROS小车打造（十一）--arduino订阅/发布Topic

1.安装arduino

Software | Arduino

选择对应的版本下载，下载后解压安装运行

sudo tar -xvf arduino-1.8.18-linux64.tar.tar
sudo mv arduino-1.8.18 /usr/share/
cd /usr/share/arduino-1.8.18/
sudo ./install.sh
arduino

关闭arduino

2.安装rosserial

sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
cd ~/Arduino/libraries/
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

3.检查安装

arduino

编译下载（可能需要查看是那个端口连的arduino可以使用,我的是CH340的USB转串口芯片）

dmesg |grep tty

 

 新终端

roscore

新终端

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB4

 

新终端

rostopic echo /chatter