ROS教程（五）：OpenCV调用USB摄像头并发布topic（详细图文）

目录

前言

一、创建包

二、创建节点

三、修改CMakeLists.txt及package.xml

四、编译运行

总结（最重要的）

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前言

ros教程：OpenCV调用usb摄像头

创建功能包教程在ROS教程（三）：创建程序包及节点（图文）已讲解，本文便不再细讲。

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一、创建包

新建一个包名为 usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport（图像编码传输）

cd catkin_ws/src

catkin_create_pkg usb_cam std_msgs roscpp cv_bridge sensor_msgs image_transport

二、创建节点

在usb_cam/src文件夹中添加两个cpp，一个发布图像消息img_publis