PCL编程问题2：点云数据类型的书写与读入操作

常见的点云文件格式有：

       txt纯文本格式、obj、ply、pcd等等.......

以上格式的点云文件pcl库均可处理，也可做相互的点云类型转换；

这里以pcd的文件格式为例：

       在读取pcd文件之前，首先要确定pcd文件内三维数据存储的点的类型。点的类型有很多

PiontXY，PiontXYZ，PiontXYZRGB，PiontXYZRGBA，PiontXYZI等等

比如下面以PiontXYZRGBA格式为例，在做文件读取时，一般预先定义点云指针：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

若是来回切换不同的点云数据，就要在整段代码中修改出现的点云类型，为了方便起见，采用以下书写方式：

typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
pcl::PointCloud<PointT