Gazebo物理仿真环境搭建

Gazebo物理仿真环境搭建

1. 运行命令gazebo注意请在摄像头连接的时候运行这个命令，否则可能会有报错
   
   如果出现闪退，输入下面命令解决
   echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc;source ~/.bashrc

2. ROS的工作空间中新建一个gazebo机器人仿真工具包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg mbot_gazebo std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make

3. 创建工程所需文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo
mkdir launch
cd launch
touch gazebo_empty.launch
gedit gazebo_empty.launch

4. 将以下内容添加到gazebo_empty.launch文件中

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name=