IOU-SSD算法在Xavier部署

IOU-SSD算法在Xavier部署

装cmake之前

sudo apt-get install libssl-dev

安装cmake

卸载旧版本

sudo apt remove --purge cmake

安装新版本

tar zxvf cmake-3.18.2.tar.gz
cd cmake-3.18.2
./bootstrap
make -j8
sudo make install

安装完成后，关掉终端重新打开，输入 cmake --version 检查是否成功安装

安装pip3
sudo apt-get install python3-pip

安装virtualenv

pip3 install virtualenv

创建python3.6环境
virtualenv -p /usr/bin/python3.6 你的环境名字

pytorch的xavier版本whl文件下载网址

安装numba
直接从ubuntu中进行安装（记住llvm version lowest > 7.0+）：

sudo apt-get install llvm-7

查看llvm的路径（执行下面命令后会在终端显示llvm的安装路径）：

which llvm-config-7

执行下面的命令：

export LLVM_CONFIG=/usr/bin/llvm-config-7
pip3 install llvmlite==0.29.0
pip3  install numba==0.44.1

到此，如果安装没问题的话，在python环境下看能否import numba成功，可以的话说明已经安装成功，接下来在.bashrc下面添加导出路径。

export NUMBAPRO_CUDA_DRIVER=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libcuda.so   # (set your Xavier cuda lib path)
export NUMBAPRO_NVVM=/usr/local/cuda/nvvm/lib64/libnvvm.so # set your libnvvm path
export NUMBAPRO_LIBDEVICE=/usr/local/cuda/nvvm/libdevice

安装torch前先下载NVIDIA的轮子文件并执行以下命令，需要翻墙

pip3 install Cython

安装torch(torch version1.4.0, python3.6)

sudo apt-get install libboost-all-dev

安装spconv

python setup.py bdist_wheel

cd dist

pip 那个轮子文件，选aar的那个

安装ros

直接按照官网教程安装
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

若出现以下错误
python-rosdep-modules : 依赖: python-rosdistro-modules (>= 0.7.5) 但是它将不会被安装
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)解决办法
E: 有未能满足的依赖关系。请尝试不指明软件包的名字来运行“apt --fix-broken install”(也可以指定一个解决办法)。

则输入以下命令

sudo mkdir /var/lib/dpkg/info
sudo apt-get update
sudo apt-get install -f 

安装torchvision
sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

git clone --branch v0.5.0 https://github.com/pytorch/vision torchvision
cd torchvision
export BUILD_VERSION=0.x.0 
sudo python setup.py install

xavier开启最高性能

sudo nvpmodel -m 0

开启最大频率

sudo /usr/bin/jetson_clocks

通过如下的命令更改风扇转速的配置文件生效，风扇转速可取0-250之间。

sudo vi /sys/devices/pwm-fan/target_pwm