xavier刷机部署ros

xavier刷机

使用图为T-600 xavier ,安装了256G固态。
1. 刷需要的镜像文件
从百度下载对应型号的文件到电脑的系统盘（windows下载文件后，Ubuntu系统作为刷机主机，将文件拷贝到系统盘下，目录无中文字符）
2. 刷机过程参照图为官网T-600格式化刷机（驱动安装章节）
3. 刷机后系统默认在30G硬盘里，需要更改系统盘为256G，参照官网T-600文档中SSD作为系统盘章节。

链接：https://pan.baidu.com/s/1wedD1umQqAbYw28bJ43LXg 
提取码：20sp

4. 删除自带的更新源文件

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

5. nomachine安装
6. ROS安装

参考ROS安装及测试.pdf

安 装 ROS- melodic
1. 设置 sources.list
设置您的计算机接受来自 packages.ros.org 的软件。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 ros 的官方源对于国内用户来说可能会比较慢，建议您用国内源替换，以下的清华大学 源。

$ sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 增加 Keys

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新并安装

$ sudo apt-get update

推荐 安装 Desktop-Full 版本 ，该版 本已包含 : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception。

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4. 环境设置

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
$ source ~/.bashrc

5. 安装依赖

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 
$ sudo apt install python-rosdep 
$ sudo vim /etc/hosts 199.232.68.133 raw.githubusercontent.com 
$ sudo rosdep init 
$ rosdep update

---

vim /etc/hosts

127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	nvidia-xavier
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

---

6. ROS 测试
设备打开一个终端输入:

roscore

打开第二个终端输入(打开终端快捷键 ctrl+alt+T):

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端输入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意

sudo rosdep init 报错，无法读取列表文件，就需要更换域名所使用的跳转服务器IP，这时候就需要上网，然后输入一下网址，查询这个服务器的跳转IP。

https://dnsdblookup.com/raw.githubusercontent.com/

这个地址，同样在安装cartographer_ros时也需要使用，rosdep update更新失败，将会导致下一步安装程序不完全，cartographer编译时就会出错，提示没有功能包。

7. cartographer_ros安装
参考官网：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

**前面安装ROS时已经执行过rosdep init，所有安装cartographer时执行rosdep init 时会报文件已存在，执行rosdep update时，报错，就需要更改 /etc/hosts文件，将IP地址更换一下，在科学上网的前提下，完成rosdep update ,不然后面编译cartographer 时，会报错误。 **
在目录/home/nvidia/cartographer_ros下，打开终端执行一下命令：

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja