目前使用Ardupilot版本是4.3.7,仅支持ublox gps f9p 模块,经测试验证双GPS提供航向功能尚不稳定。
参数配置
- AHRS_EKF_TYPE=3 (Enable EKF3)
- EK3_ENABLE=1 (Enabled)
- EK3_MAG_CAL = 5 (Use extemal yaw sensor)
- EK3_SRC1_YAW = 2 / 3 (GPS/GPS with Compass Fallback)
- GPS_TYPE = 17 (ublox-movingBaseline-Base)
- GPS_TYPE2 = 18 (ublix-movingBaseline-Rover)
- GPS_DRV_OPTIONS=0
- GPS_AUTO_CONFIG=1
- GPS_AUTO_SWITCH=1
- GPS_POS1_X
- GPS_POS1_Y
- GPS_POS1_Z
- GPS_POS2_X
- GPS_POS2_Y
- GPS_POS2_Z
- SERIAL3_PROTOCOL=5 (serialx具体看硬件引用哪路uart)
- SERIAL4_PROTOCOL=5 (serialx具体看硬件引用哪路uart)
传感器的位置偏移量指定为 3 个值(X、Y 和 Z),这些值是与 IMU(可以假设位于自动驾
驶仪板中间)或车辆重心的距离(以米为单位)。
X :IMU 或重心的前方距离。正值朝向车辆前部,负值朝向后方。
Y :到 IMU 或重心右侧的距离。正值朝向车辆右侧,负值朝向左侧。
Z :低于 IMU 或重心的距离。正值较低,负值较高。
双天线 GPS 航向成功标志
输出以下信息为双天线GPS偏航成功:
EKF3 IMU0 yaw aligned
EKF3 IMU1 yaw aligned
EKF3 IMU1 is using GPS
EKF3 IMU0 is using GPS
双天线GPS进入航向条件
1.GPS状态需要满足以下条件:
- 航向有效
- 位置有效
- 定位有效
- 模块为移动端
- RTK Fixed定位状态
-
两个GPS模块的天线最小安装距离不得小于5cm
-
两个GPS模块获取的定位距离不得小于5cm
4.两个GPS的实际安装距离与获取的定位距离相差不得大于最小距离的20%
5.两个GPS获取的高度数据差值不能大于最小距离的20%