目录
摘要
本节主要记录无人机实现偏航顺时针和逆时针需要的电机PWM波形是什么样的,为分析飞控异常做准备。
1.偏航旋转原理
这里以四旋翼为例分析:
如果想让四旋翼左右转向,实现偏航运动,将M1、M2的转速增加或者将M3、M4的转速减小,四旋翼会向右顺时针旋转,实现向右偏航。反之,如果将M1、M2的转速减小或者将M3、M4的转速增加,四旋翼会向左逆时针旋转,实现向左偏航。造成这种现象的原因:假如我们只安装3号和4号电机,1和2号电机拆掉,解锁无人机,增加油门,飞机会往左边逆时针旋转,主要是当电机旋转时会给机身一个反扭力。