iNavFlight之电传MAVLink协议

最新推荐文章于 2024-05-01 16:55:53 发布

lida2003

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分类专栏： xFlight 文章标签： stm32 嵌入式硬件 iNav

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iNavFlight之电传MAVLink协议

1. 业务逻辑框架
2. MAVLink电传报文
3. MAVLink报文处理
4. 参考资料

本章重点介绍iNav飞控的MAVLink电传协议。

关于【电传框架设计】这里我们都不再重复了。如果前面那篇没有审阅过的同学，请点击iNavFlight之RC遥控CRSF协议。

1. 业务逻辑框架

从逻辑角度，需要三个步骤来完成电传的功能：

电传信息获取：内部全局变量
电传信息处理： handleMAVLinkTelemetry
电传初始化： initMAVLinkTelemetry

taskTelemetry
 └──> telemetryProcess
     └──> handleMAVLinkTelemetry
         ├──> processMAVLinkIncomingTelemetry
         └──> processMAVLinkTelemetry

#ifdef USE_TELEMETRY
    [TASK_TELEMETRY] = {
        .taskName = "TELEMETRY",
        .taskFunc = taskTelemetry,
        .desiredPeriod = TASK_PERIOD_HZ(500),         // 500 Hz
        .staticPriority = TASK_PRIORITY_IDLE,
    },
#endif

main
 └──> init
     └──> telemetryInit
         ├──> initFrSkyTelemetry
         ├──> initHoTTTelemetry
         ├──> initSmartPortTelemetry
         ├──> initLtmTelemetry
         ├──> **initMAVLinkTelemetry**
         ├──> initJetiExBusTelemetry
         ├──> initIbusTelemetry
         ├──> initSimTelemetry
         ├──> initCrsfTelemetry
         ├──> initSrxlTelemetry
         ├──> initGhstTelemetry
         └──> telemetryCheckState
	         ├──> checkFrSkyTelemetryState
	         ├──> checkHoTTTelemetryState
	         ├──> checkSmartPortTelemetryState
	         ├──> checkLtmTelemetryState
	         ├──> **checkMAVLinkTelemetryState**
	         ├──> checkJetiExBusTelemetryState
	         ├──> checkIbusTelemetryState
	         ├──> checkSimTelemetryState
	         ├──> checkCrsfTelemetryState
	         ├──> checkSrxlTelemetryState
             └──> checkGhstTelemetryState