ArduPilot之开源代码电压/电流校准

lida2003

于 2024-01-16 19:40:51 发布

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分类专栏： ArduPilot 文章标签： autopilot

本文链接：https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/135626570

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1. 源由

关于inav/betaflight做了电压、电流的校准后，再来看Ardupilot的电流电压校准就比较容易，因为校准的原理都是类似的。

校准采用的方法都是一次线性拟合校准。

注：当BATT_MONITOR = 4的时候，系统采用ADC采样。其他数字模式(ESC、INA239_SPI等)采样就无需校准了。

_state.voltage = (_volt_pin_analog_source->voltage_average() - _volt_offset) * _volt_multiplier

_state.current_amps = (_curr_pin_analog_source->voltage_average() - _curr_amp_offset) * _curr_amp_per_volt

注：拟合工具，详见Linear regression calculator。

默认配置通常：BATT_VLT_OFFSET = 0

在这里插入图片描述 从拟合曲线结果看，其实默认值非常准确。

在这里插入图片描述

因此，该目标板配置电压参数如下：

BATT_VOLT_MULT = 11
BATT_VLT_OFFSET = 0

默认配置通常：BATT_AMP_OFFSET = 0

在这里插入图片描述

实测值还是有较大偏差的，拟合后会相对偏差小很多。
在这里插入图片描述

因此，该目标板和电调板，配置电流参数如下：

BATT_AMP_PERVLT = 55
BATT_AMP_OFFSET = 0

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