Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1

1. 源由

纪念下今天折腾了一天，为此，特地撰文一篇。

将Ardupilot Rover折腾上路的艰辛历程记录下来，感兴趣的小伙盘也来指点下江山，帮我出出主意。

2. 问题汇总

2.1 问题1：飞控选择

做计划的时候，选择了手边的两块板子，当时考虑Kakute F7是因为有2.54的排针方便。

• Aocoda-RC H743Dual
• KAKUTE F7 AIO

而实际情况是KAKUTE F7 AIO只有6个PWM，无法满足阿克曼车的控制，很多人会好奇了吧。

一个接收机就能玩的无人车，飞控竟然说还折腾不了。确实啊，这APM高大上呀，呵呵！

阿克曼无人车实际上是机器人底盘，所以人家有超精密的定位系统，这可有编码器啊。

好了，我们算下PWM IO：

• 电机PWM控制 1个IO
• 编码器 2个IO
• 伺服转向系统 1个IO

所有的加起来：(1 + 2) x 2 + 1 = 7个

注：前面还想装VTOL也存在IO问题：Left Wing Motor + Right Wing Motor + Left Wing Aileron + Right Wing Aileron + Left Tilt + Right Tilt + Elevator +Tail Motor =8个

2.2 问题2：飞控安装位置和固定

虽然四轴大量的焊接，但是要知道四轴飞机基本上结构上固定都是固定的，这个阿克曼的车，飞控固定在哪里？这个结构件哪里来，之前都没有考虑到？

好吧，从VTOL上面正好找到一个当时存在一些问题的结构，凑合着用；同时也注定了必须将飞控安装于Rover的最上层，以便更好的获取GPS信号。

2.3 问题3：各种插头、插座配套

为什么说插接头的重要性?

1. 原有设计规格

购买的是阿克曼机器人底盘，其原来配套的是OpenCTR的那套主控，所以带来了一下底盘接口没有配套插座的问题：

• LED灯带 3线插座 //这个是不兼容的
• 转向Servo经典插座 //这个是兼容的
• 电机+编码器插座 //6pin插座不兼容

2. 飞控安装与顶层

飞控安装的结构件有GPS，要求放在最开阔的位置，以便更好的GPS信号。
阿克曼车是分层的，电机，转向Servo、LED等都在底层。
如果像飞控那样焊死，到时候加装或者拆卸都涉及焊接问题。
因此最好的问题就是底层和控制两层进行插头/插座的分离。

最终决策：6pin 电机+编码器规格的插头插座 三套来解决电机、编码器、LED灯带、转向伺服的连接问题。

2.4 问题4：分电板缺陷

配套Aocoda-RC PDB 3060分电板，看上去至少感觉还是蛮不错的。但是依然存在几个问题：

1. Servo经典插接3pin焊接焊盘太小，上锡非常不易； //焊盘太小
2. S1/S2 没有Servo经典插接3pin；//有servo经典插接的只有6个PWM
3. S3/S4/S5 S6/S7/S8排的很密，插线比较困难；

注：其实之前在VTOL上也遇到一些IO不够用问题，比如：四旋翼的VTOL。若能增加一个连接件，上层飞控能够引出4pin PWM扩展Servo经典接口(S/VX/GND)那就非常好了。

2.5 问题5：电机+编码器接线及正反向问题

装好的底盘，1024电机看不到什么标签因为在塑料壳子里面罩住了。

• 据反馈：标准版：654321，反向版：154326

这里有一个最终的问题就是：线序解法一致的情况下，同样PWM时，电机转向按照塔克官方设计，是能保证车子往前开，而不是原地转圈嘛？？？？ — 有待验证，官方技术支持未回复，从资料上看，用户应该按照正常线序连接。

2.6 问题6：Ardupilot是否支持编码器？

1. 一看到全新研发，我就害怕，这能和国际接轨不？？？？？
2. 例子：13个脉冲一圈，减速比1:30，为什么输出轴转一圈是 13 x 30 x 4 = 1560？？？ 这里的4是什么？Magic Number？

3. 基础知识

3.1 电机工作电压

貌似只能上3S，如果4S ~ 6S还得买降压模块，万幸！

3.2 编码器工作原理

3.3 舵机工作原理

• 规格
  
  
  

3.4 电调工作原理

4. 参考资料

【1】Ardupilot开源代码之Rover上路计划
【2】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续2