Ardupilot开源代码之Rover上路计划
1. 源由
最近研究点无人机的东西，注意不是穿越机。个人感觉穿越机和无人机最大的不同就是定位的目标人群差异。
有点感觉像买车的时候，有人买Toyota GR86，而有的人去买了沃尔沃S60。一个奔着情怀，操控；一个奔着安全、舒适。而穿越机就感觉是奔着操控；无人机更多的是安全、舒适。
显然，从穿越机往无人机方向转进，存在一个至关重要的问题：安全性。
车子要出问题，可以直接踩下刹车，飞机在天空中可没有刹车，刹停就掉下来了。本着安全的原则，打算先入手一台Rover来尝试下无人车。
当然，本着DIY的精神，绝对不去买成品，折腾而且要性价比高，那么妥妥的上高大上的东西ArduRover。
注：其实最简单的遥控无人车，压根就不需要飞控，只要接收机+电机+Servo车就能开的。
2. 思路
不管ArduRover多么高大上，从资料的角度来说，并不会复杂。因为网上妥妥的官方指南《ArduPilot Rover》。
因为，这个是整个世界基于互联网的经验，反正我愣是没有看明白。说穿了就是不知道买回来一堆东西，到底能不能用，怎么用不知道。
有了一些开源代码功底，依然没有搞明白；外加口袋的情况，凡事总是要有了头绪以后才能入手。
所以打算向大佬们学习、请教：
显然出现了些问题：大佬们不认识中文字，哈哈！但是还是非常认真的，只要我们的问题正确！
3. 计划
既然，逻辑上，整个ArduRover已经清楚了，接下来的事情就相对简单，整理如下清单：
3.1 底盘
3.1.1 底盘架子
3.1.2 电机参数
3.1.3 编码器参数
3.1.4 舵机参数
3.2 电子部件
- 飞控：支持Ardupilot
- 有刷电调：支持2S~3S；双路双向；可独立控制；
- FPV摄像头：Foxeer Micro Toothless 2 FOV Switchable FPV StarLight Camera 1/2" Sensor Super HDR
- 模拟图传：PandaRC VT5804M L1 (Buzzer/Mic/IRC Protocol) 5.8G
- 遥控接收机：ELRS915MHz接收机
- 遥控发射机：ELRS915MHz发射机
- 遥控器：TX12 Mark II Radio Controller
- 图像接收机：Foxeer Wildfire 5.8GHz 72CH Dual Receiver
- 眼镜：Fatshark FPV Goggles
- GPS：BN880
- 高清摄像头：Raspberry Pi OV5647
- 伴机电脑：Raspberry Pi 3B+
- 地面站：Redmi Note 5A
- 动力电池：3S Lipo Battery 11.1 V 2200MAH 30C
- 机载UPS：Li-ion Battery HAT for Raspberry Pi
相对于四轴无人机来说，不太一样的，我们重点上图说明一下：
3.2.1 有刷电调
3.2.2 APM飞控
3.3 系统框图
注：期望能够把最近这套OpenIPC给整合进去，如果能拿到4GLTE的模块，就一起整活！！！
4. 总结
通过这段时间对于遥控车的了解，遥控模型车大概有几类：
- 纯玩具车：遥控器+接收机通过PWM控制：1）电调+电机；2）伺服器）
- FPV玩具车：遥控器+手机+接收机通过PWM控制：1）电调+电机；2）伺服器）
- ROS机器人：各种机器人软件，主要围绕ROS机器人系统。
而笔者希望打造或者DIY的是基于Ardupilot开源的ArduRover。拥抱的是APM这个生态圈，系统拓扑与APM无人机类似的系统架构。主打的是生态+开源+简单系统。
为了和四轴无人机采用类似的框架，选择了上述伴机电脑的+APM+Rover的方式。
希望尽快搭出来，去外面浪一圈！！！感兴趣想提前入坑的朋友，可以先看ArduRover。
【1】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1
【2】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续2
【3】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续3
【4】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续4
5. 参考资料
【1】ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划
【2】Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考
【3】ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞
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