如何在ubuntu上安装ros-noetic？

1. 源由

围绕ros-noetic这个系统，前面已经有不少谈及：

• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ros-noetic安装
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@Fast-Planner编译安装
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@FUEL编译安装
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@RACER编译安装
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ ego-planner编译安装
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner-swarm编译安装
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@FC-Planner编译安装

汇总整理下，并提供一个快速简单的安装方法。

2. 快速安装

要在 Ubuntu 上安装 ROS Noetic，请按照以下步骤操作：

1. 设置 sources.list

   首先，需要将 ROS 仓库添加到你的 sources 列表中：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

   接下来，设置密钥：

$ sudo apt update
$ sudo apt install curl # 如果尚未安装 curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 安装

   现在，更新你的软件包列表并安装 ROS Noetic：

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 环境设置

   将 ROS 环境变量添加到每次启动新 shell 时的 bash 会话中：

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

5. 构建包的依赖项

   安装依赖项：

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

6. 初始化 rosdep

   初始化 rosdep，以便轻松安装你要编译的源代码所需的系统依赖项，这是大多数 ROS 工具所必需的：

$ sudo apt install python3-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

7. 启动 roscore

按照这些步骤操作后，ROS Noetic 应该已经安装在你的 Ubuntu 系统上。你可以通过运行以下命令验证安装：

$ roscore

该命令应启动 ROS 主节点。

3. ROS学习

• ROS程序设计系列 - 1.ROS介绍
• ROS程序设计系列 - 2.ROS Package
• ROS程序设计系列 - 3.ROS Tools
• ROS程序设计系列 - 4.ROS Programming