1. 源由
这份代码的主要目的是:
- 整合VINS-Fusion+ego-planner+ardupilot代码;
- 复现基于ardupilot开源路径规划copter平台;
- 期望后置伴机电脑;
2. 介绍
根据《Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建》的要求,整个硬件拓扑结构:
imx415 --CSI--> ssc338q(OpenIPC) <--USB--> rtl8812au
^ ^
| |
UART WiFi
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v v
H743 FC(Ardupilot) JetsonOrin(VINS-Fusion+ego-Planner)
uav_bridge
的目的就是起到一个桥梁的作用,将会部署在JetsonOrin上,至于到底是后置、前置取决于性能。
3. 构建
3.1 编译安装
- 克隆代码
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/SnapDragonfly/uav_mavlink.git
- 编译
$ cd ../../
$ catkin_make --pkg uav_bridge
3.2 模拟测试
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch uav_bridge run.launch
3.3 性能评估
OV5647 --CSI--> RPi3B+(rpanion) <--thernet--> Router
^ ^
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UART WiFi
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v v
H743 FC(Ardupilot) JetsonOrin(VINS-Fusion+ego-Planner)
通过UDP-IP网络进行初步性能评估:
IMU:100Hz
IMG:30Hz
uav
4. 总结
当前仅就手边的环境进行了简单的功能验证和性能测试,初步满足基本要求。
由于目前没有结构件,导致尚无法安装做Non-GPS定位测试。后续看看是否有可能进一步验证。