本文探讨了ROS系统中`roscore`的作用，并通过实例解释了为何在远程控制小强机器人时需要运行`roscore`。通过设置`ROS_MASTER_URI`环境变量实现远程连接，但两种方式——SSH连接与仅设置URI——存在差异：SSH能真正运行机器人上的节点和包，而仅设置URI则依赖本地已有的ROS包。作者认为前者为控制，后者为通信。
问题1：roscore到底是什么，什么情况下必须先运行roscore
ERROR: Unable to communicate with master!
这是不运行roscore就rosnode list的下场。
但是小强机器人的远程链接
ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx.xxx
这条指令一旦执行，就相当于运行了一个roscore,rostopic list和rosnode list就都直接能用了
问题二：复习一下以前的指令
参考：ros教程
节点http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
话题http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics
rosrun [package_name] [node_name]作用： rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)
rostopic echo [topic]作用：可以显示在某个话题上发布的数据。
问题三：为什么视频传输不需要先建立远程链接
我想原因可能在于这句话
export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311 很重要
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